機(jī)器人全課程ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-27 22:10 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 著球跑Angle(amp。envhome[3], 60)。 //讓 3號機(jī)器人追著球跑Velocity(amp。envhome[4], 5 , 5 )。 //讓 1號機(jī)器人逆時針轉(zhuǎn)圈} 注意事項(xiàng)注意事項(xiàng)l 輪 速度限制為 125 ～ 125l 平臺原始接口中提供了比賽狀態(tài)（ GameState）以及控球方（ WhosBall）兩個參數(shù) ,但經(jīng)過實(shí)際開發(fā)時發(fā)現(xiàn)他們毫無任何用處 ,故需要自己判斷l(xiāng) 場地度量單位為英寸， 1英寸 = l 機(jī)器人角度的單位為角度（ 不是弧度 ）l 如果場地不同，隊(duì)伍需要轉(zhuǎn)換左右半場坐標(biāo)5. 策略程序的結(jié)構(gòu)策略程序的結(jié)構(gòu) 策略文件組成策略文件組成 策略類視圖策略類視圖 這個文件有與仿真平臺通訊的一個結(jié)構(gòu)Environment和三個函數(shù)的聲明//比賽開始時系統(tǒng)調(diào)用一次extern C STRATEGY_API void Create ( Environment *env )。 //比賽過程中由系統(tǒng)循環(huán)調(diào)用（ 策略都放在里面 ）。extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env )。//比賽結(jié)束時系統(tǒng)調(diào)用一次extern C STRATEGY_API void Destroy ( Environment *env )。 Strategy 接口函數(shù)解析接口函數(shù)解析 函數(shù)接口 Strategy是程序的主要執(zhí)行邏輯，由系統(tǒng)反復(fù)調(diào)用，每次調(diào)用時系統(tǒng)通過 Environment* env這個指針向我們傳遞當(dāng)前周期系統(tǒng)提供信息，在這里，我們必須處理針對賽場上每一時刻的對策，通過策略運(yùn)算設(shè)置己方小車的左右輪轉(zhuǎn)速，來控制機(jī)器人進(jìn)行足球比賽。 每秒調(diào)用次數(shù)依靠機(jī)器能力來定，默認(rèn)為 60次，即仿真的一個周期為 1/60秒。 extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env )。 //主要的定義 ,包含所有運(yùn)行時的的信息 ,由系統(tǒng)刷新typedef struct{Robot home[PLAYERS_PER_SIDE]。 //我方機(jī)器人數(shù)組OpponentRobot opp [PLAYERS_PER_SIDE]。 //敵方機(jī)器人數(shù)組Ball currentBall, //當(dāng)前小球的位置 lastBall, //上一次小球的位置 predictedBall。 //預(yù)計(jì)的小球的位置Bounds fieldBounds, //場地范圍 goalBounds。 //球門的位置與范圍long gameState。 //當(dāng)前游戲的狀態(tài)long whosBall。 //由誰控制球void *userData。 //用戶自定義信息} Environment。 //位置向量定義typedef struct{double x, y, z。 // x 和 y 為坐標(biāo)值} Vector3D。 //己 方機(jī)器人的信息定義typedef struct{Vector3D pos。 //機(jī)器人坐標(biāo)double rotation。 //機(jī)器人方向角double velocityLeft, velocityRight。 //機(jī)器人左右輪速度} Robot。 //敵 方機(jī)器人的信息的定義typedef struct{Vector3D pos。 //機(jī)器人的坐標(biāo)位置double rotation。 //機(jī)器人當(dāng)前的轉(zhuǎn)角} OpponentRobot。 //小球的位置定義typedef struct{Vector3D pos。 //小球的坐標(biāo)位置} Ball。 //場地區(qū)域范圍typedef struct{long left, //場地左邊界 right, //場地右邊界 top, //場地上邊界
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