機(jī)器人全課程ppt課件(參考版)
2025-05-03 22:10本頁(yè)面
【正文】 結(jié)束語(yǔ)。 說(shuō)明說(shuō)明l 以上規(guī)則只是整個(gè) MLS規(guī)則的一部分，比賽的時(shí)候請(qǐng)完全參照 fira關(guān)于 MLS的官方規(guī)則文檔。 球和機(jī)器人的位置球和機(jī)器人的位置l 僅當(dāng)一個(gè)機(jī)器人有超過(guò) 50%的體積處于某個(gè)區(qū)域時(shí)，才意味著該機(jī)器人進(jìn)入此區(qū)域。l 在球門(mén)區(qū)里面發(fā)生僵持情況超過(guò)十秒。l 進(jìn)攻時(shí)超過(guò)一個(gè)機(jī)器人進(jìn)入對(duì)方的球門(mén)區(qū)。l 防守方超過(guò)三個(gè)機(jī)器人在大禁區(qū)。 點(diǎn)球（點(diǎn)球（ Penalty Kick ））l 防守方超過(guò)一個(gè)機(jī)器人在球門(mén)區(qū)內(nèi)。l 除了極端情況外，控球隊(duì)員沒(méi)有犯規(guī)行為可不判罰犯規(guī)。l 在點(diǎn)球決勝時(shí)，出現(xiàn)下列情況之一，罰點(diǎn)球結(jié)束：l 1． 守門(mén)員在門(mén)區(qū)內(nèi)抓住了球；l 2． 開(kāi)球后球滾出球門(mén)區(qū)；l 3． 開(kāi)球后 10 秒l 如果一方因?yàn)楸粍儕Z比賽權(quán)利，技術(shù)故障或者主動(dòng)棄權(quán)，則該方為比賽失利方，比分為 0 比 20。 得分方法得分方法l 當(dāng)球整體越過(guò)對(duì)方球門(mén)線并且沒(méi)有犯規(guī) ,那么算一次有效進(jìn)球。l 上、下半場(chǎng)開(kāi)球，以及進(jìn)球后重新開(kāi)球時(shí)，球放置在場(chǎng)地中心處，開(kāi)球方必須先將球踢向自己半場(chǎng)。若在延時(shí)后球隊(duì)仍未準(zhǔn)備好繼續(xù)比賽，則將取消其比賽資格。8. 比賽規(guī)則比賽規(guī)則 比賽時(shí)間比賽時(shí)間l 每次暫停時(shí)間為 3 分鐘 ,每場(chǎng)比賽最多叫兩次暫停。? 判斷所有對(duì)方球員都不在我方半場(chǎng)。? 判斷球的位置是否在大禁區(qū)內(nèi)。? 防守方先擺機(jī)器人。? 球應(yīng)該放在大禁區(qū)內(nèi)。結(jié)合以上三個(gè)條件起來(lái)就可以判斷是否在罰自由球。? 判斷球的位置是否在發(fā)球點(diǎn)上。? 防守方先擺機(jī)器人。? 防守的守門(mén)員必須壓球門(mén)線。結(jié)合以上三個(gè)條件起來(lái)就可以判斷是否在罰自由球。? 判斷球的位置是否在發(fā)球點(diǎn)上。? 防守方先擺機(jī)器人。? 其他機(jī)器人應(yīng)該放在這個(gè)犯規(guī)區(qū)域以外。? 球應(yīng)該擺放在罰球點(diǎn)上。l 點(diǎn)擊 RSViwer中的 Display 可以看到球的坐標(biāo) 。l 打開(kāi) RSViwer，選擇 Ball。 7. 各種定位球各種定位球 各種定位球坐標(biāo)確定方法各種定位球坐標(biāo)確定方法l 載入兩個(gè)空策略。角色動(dòng)作層 組合動(dòng)作庫(kù) 組合動(dòng)作庫(kù)組合動(dòng)作庫(kù)l 組合動(dòng)作庫(kù)是建立在機(jī)器人基本動(dòng)作上的。 (就能隨意的變換 1到 4號(hào)車，但守門(mén)員的角色通常不變 )；l 角色分配首先取決于開(kāi)發(fā)者設(shè)計(jì)的各種攻防策略 (存放在策略庫(kù)中 )： 如：全攻全守 , 區(qū)域防守 角色動(dòng)作層設(shè)計(jì)角色動(dòng)作層設(shè)計(jì)l 角色動(dòng)作層是對(duì)已經(jīng) 分配角色的 機(jī)器人進(jìn)行一個(gè)連續(xù)動(dòng)作的規(guī)劃。且我方控制球，則離球近的隊(duì)員為主攻、另一名隊(duì)員為協(xié)攻。策略庫(kù)角色層 角色層角色層 區(qū)域劃分區(qū)域劃分l 一般將球場(chǎng)分成三個(gè)區(qū)域： 進(jìn)攻區(qū) 、 防守區(qū) 和 過(guò)渡區(qū)l 進(jìn)攻區(qū)在對(duì)方球門(mén)區(qū)附近l 防守區(qū)在已方球門(mén)區(qū)附近l 過(guò)渡區(qū)在前兩者之間 角色層－判斷控制球角色層－判斷控制球l 判斷那個(gè)機(jī)器人控制球的方法： 最短距離法 ： 該方法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，效果明顯，當(dāng)前周期中那個(gè)機(jī)器人與球的距離最近就代表誰(shuí)控球。l 角色層的關(guān)鍵有兩點(diǎn) :判斷 場(chǎng)上形勢(shì) 和 角色的分配 。 角色層設(shè)計(jì)角色層設(shè)計(jì)l 角色層是決策的最高層，它接受經(jīng)預(yù)處理過(guò)的比賽數(shù)據(jù)，包括所有機(jī)器人和球的位置。//移動(dòng)小車到 指定位置void Position( Robot *robot, double x, double y )。 基本動(dòng)作函數(shù)基本動(dòng)作函數(shù)//設(shè)置小車輪子速度void Velocity ( Robot *robot, int vl, int vr )。 // 對(duì)敵方的跟蹤void MoonFollowOpponent ( Robot *robot, OpponentRobot *opponent )。// 防守void Defend ( Robot *robot, Environment *env, double low, double high )。// 控制小車在球場(chǎng)邊線的控制void NearBound2 ( Robot *robot, do
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