機器人的驅(qū)動ppt課件-在線瀏覽
2025-06-17 22:10本頁面
【正文】 控制，所以精度不高。 步進(jìn)電機步進(jìn)電機 是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。 VR式步進(jìn)電機 用齒輪狀的鐵心作轉(zhuǎn)子，定子是電磁鐵。步距角一般為 ~15o。在永磁體轉(zhuǎn)子和電磁鐵定子的表面上加工出許多軸向齒槽，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的原理與 PM式相同，轉(zhuǎn)子和定子的形狀與 VR式相似，步距角一般為 ~15o。 2. 相關(guān)術(shù)語 失步：失步： 電機運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。四相四拍運行方式： ABBCCDDAAB，四相八拍運行方式： AABBBCCCDDDAA. 步距角：步距角： 對應(yīng)一個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用 θ表示。16機械工程與汽車學(xué)院 保持轉(zhuǎn)距（ HOLDING TORQUE） 或靜轉(zhuǎn)矩是指電機各相繞組通額定電流，且處于靜態(tài)鎖定狀態(tài)時，電機所能輸出的最大轉(zhuǎn)距。通常步進(jìn)電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。 定位轉(zhuǎn)矩 是指電機各相繞組不通電且處于開路狀態(tài)時，由于混合式電機轉(zhuǎn)子上有永磁材料產(chǎn)生磁場，從而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。是否存在定位轉(zhuǎn)距是混合式步進(jìn)電機區(qū)別于反應(yīng)式步進(jìn)電機的重要標(biāo)志 。 17機械工程與汽車學(xué)院細(xì)分驅(qū)動器的原理驅(qū)動器細(xì)分后的主要優(yōu)點： （ 1）完全消除了電機的低頻振蕩。（ 3）提高了電機的分辨率。 18機械工程與汽車學(xué)院3. 運行矩頻特性4. 步進(jìn)電機驅(qū)動的特點 控制系統(tǒng)簡單可靠，成本低；控制精度受步距角限制，高負(fù)載或高速度時易失步，低速運行時會產(chǎn)生步進(jìn)運行現(xiàn)象。適用于有高速響應(yīng)要求的場合； 電機加減速的動態(tài)相響應(yīng)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)； 發(fā)熱和噪音明顯降低。工作原理： 當(dāng)給壓電陶瓷施加一定方向的電壓時，各部分產(chǎn)生的應(yīng)變方向相反（在正電壓作用下， +的部分伸長， 的部分壓縮）， +、 部分交替相接。此外，由于重疊在一起的兩片壓電陶瓷的相位差為 90O，所以，在形成駐波的同時也會在水平方向形成行波。這樣，裝在定子上的轉(zhuǎn)子在摩擦力的作用下就會產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。 21機械工程與汽車學(xué)院直接驅(qū)動電機（ direct drive:DD） 優(yōu)點： 不用齒輪減速器直接驅(qū)動，因此具有無間隙、摩擦小、機械剛度高等優(yōu)點，可以實現(xiàn)高速、高精度的位置控制和微小力控制。 缺點： 因為沒有減速機構(gòu)，所以容易受載荷的影響。根據(jù)輸入信號的方式不同，又分電液伺服閥和機液伺服閥。? 機液伺服閥的輸入信號是機動或手控的位移。但加工工藝復(fù)雜，成本高，對油液污染敏感，維護(hù)保養(yǎng)難，民用工業(yè)應(yīng)用較少。 電液伺服閥的組成和工作原理 （見 動畫 ） 167。167。圖中上部分為力矩馬達(dá)。 液壓放大器接受小功率的轉(zhuǎn)角或位移信號，對大功率的液壓油進(jìn)行調(diào)節(jié)和分配，實現(xiàn)控制功率的轉(zhuǎn)換和放大。167。圖中反饋彈簧桿 11為反饋機構(gòu)。 機 液 伺服閥167。伺服閥芯與控制桿掛在一起，伺服閥套與變量活塞剛性連成一體。變量活塞下腔通有泵的壓力油，上腔為密閉容腔，上下腔面積比
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1