機(jī)器人的軌跡規(guī)劃ppt課件-在線瀏覽
2025-06-17 22:10本頁面
【正文】 n P1anning)，把實(shí)現(xiàn)每一個(gè)子任務(wù)的過程分解為一系列具體的動(dòng)作。關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃 (Joint trajectory planning)，為了使手部實(shí)現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)，就要知道各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。在上述例子中，我們沒有討論力的問題，實(shí)際上，對有些機(jī)器人來說，力的大小也是要控制的，這時(shí)，除了手部或關(guān)節(jié)的軌跡規(guī)劃，還要進(jìn)行手部和關(guān)節(jié)輸出 力的規(guī)劃 。 對工業(yè)機(jī)器人來說，高層的任務(wù)規(guī)劃和動(dòng)作規(guī)劃一般是依賴人來完成的。 機(jī)器人規(guī)劃的基本概念4工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃5 軌跡規(guī)劃的目的是 —— 將操作人員輸入的簡單的 任務(wù)描述 變?yōu)樵敿?xì)的 運(yùn)動(dòng)軌跡描述 。這里所說的軌跡是指隨時(shí)間變化的位置、速度和加速度。這一過程表述如下圖所示。人機(jī)接口規(guī)劃控制機(jī)器人本體要求的任務(wù) 期望的運(yùn)動(dòng)和力 實(shí)際的運(yùn)動(dòng)和力控制作用機(jī)器人的工作原理示意圖 機(jī)器人規(guī)劃的基本概念7 上圖中，要求的任務(wù)由操作人員輸入給機(jī)器人，為了使機(jī)器人操作方便、使用簡單，必須允許操作人員給出盡量簡單的描述。 機(jī)器人規(guī)劃的基本概念8常見的機(jī)器人作業(yè)有三種：?點(diǎn)位作業(yè) （ PTP=pointtopoint motion）?直線作業(yè) (Continuous Path,CP)控制?連續(xù)路徑作業(yè) （ continuouspath motion），或者稱為輪廓運(yùn)動(dòng)（ contour motion）。軌跡規(guī)劃既可以在關(guān)節(jié)空間也可以在直角空間中進(jìn)行。 第二種方法要求給出運(yùn)動(dòng)路徑的解析式。應(yīng)注意這里所說的 “ 點(diǎn) ” 不僅包括機(jī)械手末端的位置，而且包括方位，因此描述一個(gè)點(diǎn)通常需要 6個(gè)量。不平滑的運(yùn)動(dòng)容易造成機(jī)構(gòu)的磨損和破壞，甚至可能激發(fā)機(jī)械手的振動(dòng)。 機(jī)器人規(guī)劃的方法14對于 CP控制 : 機(jī)械手末端的運(yùn)動(dòng)軌跡是根據(jù)任
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