機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件-文庫(kù)吧資料
2025-05-06 22:10本頁(yè)面
【正文】 自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)上安裝減速器會(huì)使手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的負(fù)荷增大 ? 目前中小型機(jī)器人一般采用普通的直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)作為機(jī)器人的執(zhí)行電機(jī)．由于電機(jī)速度較高，所以需配以大速比減速裝置，進(jìn)行間接傳動(dòng)．但是，間接驅(qū)動(dòng)帶來(lái)了機(jī)械傳動(dòng)中不可避免的誤差，引起沖擊振動(dòng)，影響機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性，并且增加關(guān)節(jié)重量和尺寸 (2)關(guān)節(jié)直接驅(qū)動(dòng)方式 直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人也叫作 DD機(jī)器人 (Direct drive robot)， 簡(jiǎn)稱 DDR． DD機(jī)器人一般指驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)機(jī)械接口直接與關(guān)節(jié)連接 ．? DD機(jī)器人的特點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)電機(jī)和關(guān)節(jié)之間沒(méi)有速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換 ? DD機(jī)器人與間接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人相比，有如下優(yōu)點(diǎn)：① 機(jī)械傳動(dòng)精度高． ② 振動(dòng)小，結(jié)構(gòu)剛度好． ③機(jī)械傳動(dòng)損耗?。?④ 結(jié)構(gòu)緊湊，可靠性高． ⑤ 電機(jī)峰值轉(zhuǎn)矩大，電氣時(shí)間常數(shù)小，短時(shí)間內(nèi)可以產(chǎn)生很大轉(zhuǎn)矩，響應(yīng)速度快，調(diào)速范圍寬． ⑥ 控制性能較好 ．? 日本、美國(guó)等工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家已經(jīng)開(kāi)發(fā)出性能優(yōu)異的 DD機(jī)器人．美國(guó) Adept公司研制出帶有視覺(jué)功能的四自由度平面關(guān)節(jié)型 DD機(jī)器人．日本大日機(jī)工公司研制成功了五自由度關(guān)節(jié)型 DD一 600V機(jī)器人．其性能指標(biāo)為：最大工作范圍 1． 2 m， 可搬重量 5 kg， 最大運(yùn)動(dòng)速度 8． 2 m／ s， 重復(fù)定位精度 0． 05 mm? DD機(jī)器人目前主要存在的問(wèn)題 ① 載荷變化、耦合轉(zhuǎn)矩及非線性轉(zhuǎn)矩對(duì)驅(qū)動(dòng)及控制影響顯著，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)困難和復(fù) 雜． ②對(duì)位置、速度的傳感元件提出了相當(dāng)高的要求 ③ 需開(kāi)發(fā)小型實(shí)用的 DD電機(jī)． ④ 電機(jī)成本高 驅(qū)動(dòng)元件 (1) 液 (氣 )壓驅(qū)動(dòng)? 液 (氣 )壓缸? 液 (氣 )壓馬達(dá) (2)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)? 在小的機(jī)器人上，有時(shí)也用步進(jìn)電機(jī)作為主驅(qū)動(dòng)電機(jī)。由于先進(jìn)的制造技術(shù)，雖然使用了一般的多級(jí)齒輪傳動(dòng)，但仍具有很高的運(yùn)動(dòng)和定位精度 (2)機(jī)器人 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖直角坐標(biāo)式圓柱坐標(biāo)式123456123456多關(guān)節(jié)型機(jī)械手 (手爪手爪 )結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)1. 滑槽杠桿式手部 4.斜楔杠桿式 手指類型：u電 磁式吸盤u氣吸式吸盤常見(jiàn)的另兩種手部 : 滾動(dòng)軸承座圈鋼板齒輪多孔鋼板雙吸頭吸盤 多吸頭吸盤 吸取瓦楞板雙吸頭吸盤 雙吸頭架式吸盤 多吸頭板式吸盤其它手部 : 工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)216。手腕具有 3個(gè)互相垂直的回轉(zhuǎn)軸 ( 6軸 )，它們是姿態(tài)機(jī)構(gòu) (又稱副關(guān)節(jié)軸組 )，即它們的轉(zhuǎn)角確定著工具 (圖中未畫 )的空間姿態(tài)。有大臂、小臂，它們的回轉(zhuǎn)軸稱作肩關(guān)節(jié) (2軸 )和肘關(guān)節(jié) (3軸 )。SCARA機(jī)器人 關(guān)節(jié)式機(jī)器人 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)
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