機器人的組成結(jié)構(gòu)-文庫吧資料
2025-01-20 21:12本頁面
【正文】 手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動器的負荷增大 ? 目前中小型機器人一般采用普通的直流伺服電機、交流伺服電機或步進電機作為機器人的執(zhí)行電機．由于電機速度較高，所以需配以大速比減速裝置，進行間接傳動．但是，間接驅(qū)動帶來了機械傳動中不可避免的誤差，引起沖擊振動，影響機器人系統(tǒng)的可靠性，并且增加關(guān)節(jié)重量和尺寸 (2)關(guān)節(jié)直接驅(qū)動方式 直接驅(qū)動機器人也叫作 DD機器人 (Direct drive robot)， 簡稱 DDR． DD機器人一般指驅(qū)動電機通過機械接口直接與關(guān)節(jié)連接 ．? DD機器人的特點是驅(qū)動電機和關(guān)節(jié)之間沒有速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換 ? DD機器人與間接驅(qū)動機器人相比，有如下優(yōu)點：① 機械傳動精度高． ② 振動小，結(jié)構(gòu)剛度好． ③機械傳動損耗小． ④ 結(jié)構(gòu)緊湊，可靠性高． ⑤ 電機峰值轉(zhuǎn)矩大，電氣時間常數(shù)小，短時間內(nèi)可以產(chǎn)生很大轉(zhuǎn)矩，響應(yīng)速度快，調(diào)速范圍寬． ⑥ 控制性能較好 ．? 日本、美國等工業(yè)發(fā)達國家已經(jīng)開發(fā)出性能優(yōu)異的 DD機器人．美國 Adept公司研制出帶有視覺功能的四自由度平面關(guān)節(jié)型 DD機器人．日本大日機工公司研制成功了五自由度關(guān)節(jié)型 DD一 600V機器人．其性能指標(biāo)為：最大工作范圍 1． 2 m， 可搬重量 5 kg， 最大運動速度 8． 2 m／ s， 重復(fù)定位精度 0． 05 mm? DD機器人目前主要存在的問題 ① 載荷變化、耦合轉(zhuǎn)矩及非線性轉(zhuǎn)矩對驅(qū)動及控制影響顯著，使控制系統(tǒng)設(shè)計困難和復(fù) 雜． ②對位置、速度的傳感元件提出了相當(dāng)高的要求 ③ 需開發(fā)小型實用的 DD電機． ④ 電機成本高 驅(qū)動元件 (1) 液 (氣 )壓驅(qū)動? 液 (氣 )壓缸? 液 (氣 )壓馬達 (2)步進電動機驅(qū)動? 在小的機器人上，有時也用步進電機作為主驅(qū)動電機。由于先進的制造技術(shù)，雖然使用了一般的多級齒輪傳動，但仍具有很高的運動和定位精度 (2)機器人 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖直角坐標(biāo)式圓柱坐標(biāo)式123456123456多關(guān)節(jié)型機械手 (手爪手爪 )結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)1. 滑槽杠桿式手部 4.斜楔杠桿式 手指類型：u電 磁式吸盤u氣吸式吸盤常見的另兩種手部 : 滾動軸承座圈鋼板齒輪多孔鋼板雙吸頭吸盤 多吸頭吸盤 吸取瓦楞板雙吸頭吸盤 雙吸頭架式吸盤 多吸頭板式吸盤其它手部 : 工業(yè)機器人腕部結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人腕部結(jié)構(gòu)216。手腕具有 3個互相垂直的回轉(zhuǎn)軸 ( 6軸 )，它們是姿態(tài)機構(gòu) (又稱副關(guān)節(jié)軸組 )，即它們的轉(zhuǎn)角確定著工具 (圖中未畫 )的空間姿態(tài)。有大臂、小臂，它們的回轉(zhuǎn)軸稱作肩關(guān)節(jié) (2軸 )和肘關(guān)節(jié) (3軸 )。SCARA機器人 關(guān)節(jié)式機器人 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖(1) PUMA
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