機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)(ppt52頁(yè))-文庫(kù)吧資料
2025-01-20 21:12本頁(yè)面
【正文】 雙吸頭架式吸盤 多吸頭板式吸盤 其它手部 : 工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu) ?腕部影響手部的姿態(tài)（方位） ?臂部確定手部的位置 1. 車輪型 移動(dòng)機(jī)器人 ?兩輪型 ?三輪型 ?四輪型 2. 履帶式 救援機(jī)器人 3. 步行式 軍用昆蟲機(jī)器人 爬纜索機(jī)器人 水下 6000米無纜自治機(jī)器人 蛇形機(jī)器人 ? 直接驅(qū)動(dòng)方式是驅(qū)動(dòng)器的輸出軸和機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連 ． 間接驅(qū)動(dòng)方式是驅(qū)動(dòng)器經(jīng)過減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等裝置后與關(guān)節(jié)軸相連 (1)關(guān)節(jié)間接驅(qū)動(dòng)方式的缺點(diǎn)． 大部分機(jī)器人的關(guān)節(jié)是間接驅(qū)動(dòng)．這種間接驅(qū)動(dòng)，通常其驅(qū)動(dòng)器的輸出力矩大大小于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)所需要的力矩，所以必須使用減速器．另外，由于手臂通常采用懸臂梁結(jié)構(gòu)，所以多自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)上安裝減速器會(huì)使手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的負(fù)荷增大 ? 目前中小型機(jī)器人一般采用普通的直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)作為機(jī)器人的執(zhí)行電機(jī)．由于電機(jī)速度較高，所以需配以大速比減速裝置，進(jìn)行間接傳動(dòng)．但是，間接驅(qū)動(dòng)帶來了機(jī)械傳動(dòng)中不可避免的誤差，引起沖擊振動(dòng)，影響機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性，并且增加關(guān)節(jié)重量和尺寸 (2)關(guān)節(jié)直接驅(qū)動(dòng)方式 直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人也叫作 DD機(jī)器人 (Direct drive robot)，簡(jiǎn)稱 DDR． DD機(jī)器人一般指驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過機(jī)械接口直接與關(guān)節(jié)連接 ． ? DD機(jī)器人的特點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)電機(jī)和關(guān)節(jié)之間沒有速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換 ? DD機(jī)器人與間接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人相比，有如下優(yōu)點(diǎn)：①機(jī)械傳動(dòng)精度高．②振動(dòng)小，結(jié)構(gòu)剛度好．③機(jī)械傳動(dòng)損耗?。芙Y(jié)構(gòu)緊湊，可靠性高． ⑤電機(jī)峰值轉(zhuǎn)矩大，電氣時(shí)間常數(shù)小，短時(shí)間內(nèi)可以產(chǎn)生很大轉(zhuǎn)矩，響應(yīng)速度快，調(diào)速范圍寬．⑥控制性能較好 ． ? 日本、美國(guó)等工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家已經(jīng)開發(fā)出性能優(yōu)異的 DD機(jī)器人．美國(guó) Adept公司研制出帶有視覺功能的四自由度平面關(guān)節(jié)型 DD機(jī)器人．日本大日機(jī)工公司研制成功了五自由度關(guān)節(jié)型 DD一 600V機(jī)器人．其性能指標(biāo)為：最大工作范圍 1． 2 m， 可搬重量 5 kg， 最大運(yùn)動(dòng)速度 8． 2 m／ s， 重復(fù)定位精度 0． 05 mm ? DD機(jī)器人目前主要存在的問題 ①載荷變化、耦合轉(zhuǎn)矩及非線性轉(zhuǎn)矩對(duì)驅(qū)動(dòng)及控制影響顯著，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)困難和復(fù) 雜．②對(duì)位置、速度的傳感元件提出了相當(dāng)高的要求 ③ 需開發(fā)小型實(shí)用的 DD電機(jī)． ④電機(jī)成本高 驅(qū)動(dòng)元件 (1) 液 (氣 )壓驅(qū)動(dòng) ? 液 (氣 )壓缸 ? 液 (氣 )壓馬達(dá) (2)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) ? 在小的機(jī)器人上，有時(shí)也用步進(jìn)電機(jī)作為主驅(qū)動(dòng)電機(jī)。手腕具有 3個(gè)互相垂直的回轉(zhuǎn)軸 ( 6軸 )，它們是姿態(tài)機(jī)構(gòu) (又稱副關(guān)節(jié)軸組 )，即它們的轉(zhuǎn)角確定著工具(圖中未畫 )的空間姿態(tài)。有大臂、小臂，它們的回轉(zhuǎn)軸稱作肩關(guān)節(jié) (2軸 )和肘
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