機器人原理與實踐-組成-文庫吧資料
2025-03-08 17:43本頁面
【正文】 皮膚，機器人通過它感知環(huán)境溫度的變化；移動機器人在工作時，采用 距離傳感器 檢測障礙物的位置，告訴機器人及時躲避，確保工作安全。并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。 （二）傳感器部分 傳感器是機器人的感覺器官，傳感器置的作用是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較后，對執(zhí)行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。我們稱為特殊驅動器。 現在，科學家們正智力研制一種 聚合物的肌肉組織 。 （ 3） 氣動機器人 由氣動機構產生動力驅動關節(jié)運動。 電動機器人 能完成高速運動，具有傳動機構少，成本低等優(yōu)點，在現代工業(yè)生產中已基本普及。機器人身上主要采用 電動驅動器 （電機）、 流體 （液體或氣體）驅動器。 人和動物之所以能維持生命和運動，是因為肌肉系統能收縮并產生能量的原因。液壓傳動驅動精度高，功率大，適用于搬運笨重物品的機器人上；氣壓傳動成本低，容易達到高速，多用于完成簡單工作 機器人。及滾子鏈傳動。 2．傳動機構 （ 3） 皮帶傳動和鏈傳動機構 ：它利用皮帶或鏈條傳遞平行軸之間的回轉運動，或把回轉運動轉換成直線運動。 （ 2） 絲杠傳動機構 ：絲杠是具有螺紋的桿，通過絲杠轉動把旋轉的運動改變?yōu)橹本€運動。常見的傳動機構有以下幾種： （ 1） 齒輪傳動 ：它通過均勻分布在輪邊緣的齒的直接接觸傳遞動力。 機器人的機構包括執(zhí)行機構、傳動機構和驅動機構三大類。其臂部一般采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副常稱為關節(jié)，關節(jié)個數通常即為機器人的自由度數。 二 機器人系統的組成 （ 3）電腦是機器人的指揮中心，相當于人腦或中樞神經，它能控制機器人各部位協調動 作； （ 4）信息處理裝置（電子計算機），
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