機(jī)器人原理與實(shí)踐-組成-wenkub
2023-03-23 17:43:05 本頁面
【正文】 遞能量。絲杠傳動機(jī)構(gòu)主要有滾珠絲杠、行星輪式絲杠。 （一）機(jī)構(gòu)部分 傳動機(jī)構(gòu)用于把驅(qū)動器產(chǎn)生的動力傳遞到機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)和動作部位，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)動。 1．執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體。 機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 、 傳感器 、 電腦 及 信息處理四部分組成。 第一章 機(jī)器人概述 機(jī)器人（ Robot）是 自動執(zhí)行工作 的機(jī)器裝置。機(jī)器人原理與實(shí)踐 它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。 一 、 什么是機(jī)器人 聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會給機(jī)器人下的定義：“ 一種可編程和多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)； 或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng) 。 （ 1）機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動機(jī)構(gòu)，機(jī)械手相當(dāng)于人手，可完成各種工作；移動機(jī)構(gòu)相當(dāng)于人的腳，機(jī)器人靠它來“走路”。其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動副常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。常見的傳動機(jī)構(gòu)有以下幾種： （ 1） 齒輪傳動 ：它通過均勻分布在輪邊緣的齒的直接接觸傳遞動力。 2．傳動機(jī)構(gòu) （ 3） 皮帶傳動和鏈傳動機(jī)構(gòu) ：它利用皮帶或鏈條傳遞平行軸之間的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，或把回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動。液壓傳動驅(qū)動精度高，功率大，適用于搬運(yùn)笨重物品的機(jī)器人上；氣壓傳動成本低，容易達(dá)到高速，多用于完成簡單工作 機(jī)器人。機(jī)器人身上主要采用 電動驅(qū)動器 （電機(jī)）、 流體 （液體或氣體）驅(qū)動器。 （ 3） 氣動機(jī)器人 由氣動機(jī)構(gòu)產(chǎn)生動力驅(qū)動關(guān)節(jié)運(yùn)動。我們稱為特殊驅(qū)動器。并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。 傳感器的優(yōu)劣是機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步
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