機器人原理與實踐-組成-資料下載頁
2025-03-04 17:43本頁面
【正文】 微型計算機完成。 另一種是 分散（級）控制 ，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統(tǒng)的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關節(jié)分別對應一個 CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。 根據(jù)作業(yè)任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。 （四）控制部分 工業(yè)機器人電動伺服系統(tǒng)的一般結構為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。 目前國外許多電動機生產廠家均開發(fā)出與交流伺服電動機相適配的驅動產品，用戶根據(jù)自己所需功能側重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅動器，可通過對其內部功能參數(shù)進行人工設定而實現(xiàn)以下功能： 1．位置控制方式； 2．速度控制方式； 3．轉矩控制方式； 4．位置、速度混合方式； 5．位置、轉矩混合方式； 6．速度、轉矩混合方式； 7．轉矩限制； 8．位置偏差過大報警； 9．速度 PID參數(shù)設置； 10．速度及加速度前饋參數(shù)設置； 11．零漂補償參數(shù)設置； 12．加減速時間設置等。 1966年，美國海軍就是用裝有鉗形人工指的機器人“ 科沃 ” 把因飛機失事掉入西班牙近海的一顆氫彈從七百五十米深的海底撈上來。 1967年，美國飛船 “ 探測者三號 ” 就把一臺遙控操作的機器人送上月球。它在地球上的人的控制下，可以在兩平方米左右的范圍里挖掘月球表面四十厘米深處的土壤樣品，并且放在規(guī)定的位置，還能對樣品進行初步分析，如確定土壤的硬度，重量等。它為 “ 阿波羅 ” 載人飛船登月當了開路先鋒。 演講完畢，謝謝觀看！
環(huán)評公示相關推薦
鄂ICP備17016276號-1