機(jī)器人原理與實(shí)踐-組成-資料下載頁(yè)
2025-03-04 17:43本頁(yè)面
【正文】 微型計(jì)算機(jī)完成。 另一種是 分散（級(jí)）控制 ，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè) CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。 根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。 （四）控制部分 工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。 目前國(guó)外許多電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)廠家均開發(fā)出與交流伺服電動(dòng)機(jī)相適配的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，用戶根據(jù)自己所需功能側(cè)重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅(qū)動(dòng)器，可通過(guò)對(duì)其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)以下功能： 1．位置控制方式； 2．速度控制方式； 3．轉(zhuǎn)矩控制方式； 4．位置、速度混合方式； 5．位置、轉(zhuǎn)矩混合方式； 6．速度、轉(zhuǎn)矩混合方式； 7．轉(zhuǎn)矩限制； 8．位置偏差過(guò)大報(bào)警； 9．速度 PID參數(shù)設(shè)置； 10．速度及加速度前饋參數(shù)設(shè)置； 11．零漂補(bǔ)償參數(shù)設(shè)置； 12．加減速時(shí)間設(shè)置等。 1966年，美國(guó)海軍就是用裝有鉗形人工指的機(jī)器人“ 科沃 ” 把因飛機(jī)失事掉入西班牙近海的一顆氫彈從七百五十米深的海底撈上來(lái)。 1967年，美國(guó)飛船 “ 探測(cè)者三號(hào) ” 就把一臺(tái)遙控操作的機(jī)器人送上月球。它在地球上的人的控制下，可以在兩平方米左右的范圍里挖掘月球表面四十厘米深處的土壤樣品，并且放在規(guī)定的位置，還能對(duì)樣品進(jìn)行初步分析，如確定土壤的硬度，重量等。它為 “ 阿波羅 ” 載人飛船登月當(dāng)了開路先鋒。 演講完畢，謝謝觀看！
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