機(jī)器人原理與實(shí)踐-組成-文庫(kù)吧
2025-02-22 17:43 本頁(yè)面
【正文】 器或末端執(zhí)行器）和行走部（對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人）等。 機(jī)器人的機(jī)構(gòu)包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三大類。 （一）機(jī)構(gòu)部分 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于把驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的動(dòng)力傳遞到機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)和動(dòng)作部位，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有以下幾種： （ 1） 齒輪傳動(dòng) ：它通過(guò)均勻分布在輪邊緣的齒的直接接觸傳遞動(dòng)力。它主要用于改變力的大小、方向和速度。 （ 2） 絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ：絲杠是具有螺紋的桿，通過(guò)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)把旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)改變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)。絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有滾珠絲杠、行星輪式絲杠。 2．傳動(dòng)機(jī)構(gòu) （ 3） 皮帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ：它利用皮帶或鏈條傳遞平行軸之間的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，或把回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)。它主要有齒形帶傳動(dòng)。及滾子鏈傳動(dòng)。 （ 4） 流體傳動(dòng) ：分為液壓和氣壓傳動(dòng)，即利用液體和氣體為媒介傳遞能量。液壓傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)精度高，功率大，適用于搬運(yùn)笨重物品的機(jī)器人上；氣壓傳動(dòng)成本低，容易達(dá)到高速，多用于完成簡(jiǎn)單工作 機(jī)器人。 （ 5） 連桿傳動(dòng) ：它利用一根桿的形式把力傳遞到被動(dòng)機(jī)械，在傳遞過(guò)程中改變力的大小、方向，連軒可長(zhǎng)可短，使被動(dòng)機(jī)械可移動(dòng)很大的距離，這種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)多用于完成簡(jiǎn)單工作的機(jī)器人上。 人和動(dòng)物之所以能維持生命和運(yùn)動(dòng)，是因?yàn)榧∪庀到y(tǒng)能收縮并產(chǎn)生能量的原因。驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于機(jī)器人的 肌肉 。機(jī)器人身上主要采用 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 （電機(jī)）、 流體 （液體或氣體）驅(qū)動(dòng)器。 根據(jù)機(jī)器人上使用的驅(qū)動(dòng)器的不同可分為三類： （ 1） 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 從 80年代開(kāi)始被應(yīng)用于機(jī)器人上，它由電能產(chǎn)生動(dòng)能，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)動(dòng)作。 電動(dòng)機(jī)器人 能完成高速運(yùn)動(dòng)，具有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)少，成本低等優(yōu)點(diǎn)，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中已基本普及。 3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) （ 2） 液壓機(jī)器人 具有精度高，反應(yīng)速
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