機器人驅(qū)動方法-文庫吧
2025-01-06 21:13 本頁面
【正文】 性，在負(fù)載作用下會壓縮和變形，控制氣缸的精確位置很難。因此氣動裝置通常僅用于插入操作或 1/2自由度關(guān)節(jié)上； ? 結(jié)構(gòu)簡單，安全可靠，價格便宜； 液壓驅(qū)動與氣壓驅(qū)動之對比 液壓驅(qū)動 ? 適于搬運較重的物體 ? 不適于高速移動 ? 適于確定高精度位置 氣壓驅(qū)動 ? 適于搬運較輕的物體 ? 適于高速移動 ? 不適于確定高精度位置 第三節(jié) 電氣驅(qū)動 ? 利用各種電動機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機構(gòu)去驅(qū)動機器人的關(guān)節(jié)，以獲得所要求的位置、速度和加速度； ? 無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低、驅(qū)動效率高； ? 一般負(fù)載 1000N（相當(dāng) 100kgf）以下的工業(yè)機器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng) 。 機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的主要要求 1）快速性。電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好。 2）起動轉(zhuǎn)矩慣量比大。在驅(qū)動負(fù)載的情況下，要求機器人的伺服電動機的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。 3）控制特性的連續(xù)性和直線性。隨著控制信號的變化，電動機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。 4）調(diào)速范圍寬。能使用于 1： 1000～ 10000的調(diào)速范圍。 5）體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。 6）能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受過載。 工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)中所用電動機 1）步進電動機：多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機器人開環(huán)系統(tǒng)中 。 2）交流伺服電動機 3）直流伺服電動機 ? 交流伺服電動機、直流伺服電動機均采用位置閉環(huán)控制，一般應(yīng)用于高精度、高速度的機器人驅(qū)動系統(tǒng)中。 ? 交流伺服電動機由于采用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。 驅(qū)動系統(tǒng)中所用傳感器 ? 速度傳感器多采用測速發(fā)電機和旋轉(zhuǎn)變壓器；位置傳感器多用光電碼盤和旋轉(zhuǎn)變壓器。近年來，國外機器人制造廠家已經(jīng)在使用一種集光電碼盤及旋轉(zhuǎn)變壓器功能為一
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