機器人驅(qū)動方法-文庫吧資料
2025-01-20 21:13本頁面
【正文】 弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。 ? 同步式交流伺服電動機驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制（ PWM）相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)對三相永磁同步伺服電動機的電流控制。 PWM伺服驅(qū)動器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好、響應快、效率高、過載能力強等特點，在工業(yè)機器人中常作為直流伺服電動機驅(qū)動器。 直流伺服電動機及其驅(qū)動 ? 組成：一般直流電動機和位置反饋、速度反饋形成的整體； ? 優(yōu)點：啟動轉(zhuǎn)矩大、體積小、重量輕、轉(zhuǎn)速易控制、效率高； ? 缺點：有電刷和換向器，需要定期維修、更換電刷，使用壽命短，噪聲大； ? 小慣量直流伺服電動機 ? 大慣量寬調(diào)速直流電動機 一、伺服電機的選擇 直流伺服電動機驅(qū)動 二、總傳動比的選擇 直流伺服電動機驅(qū)動 “電”與“機”的匹配問題 （一）負載力矩特性電機要克服的負載力矩有：? 峰值力矩（機器人關節(jié)電機啟動時）? 均方根力矩（電機長期連續(xù)在變負荷下工作的情況）mLMO imLrMmLPM（二） “ 峰值力矩最小 ” 的最佳傳動比（三） “ 均方根力矩最小 ” 的最佳傳動比 三、直流伺服電機的驅(qū)動 ? 直流伺服電機的機械特性 TKKRKUnteec2?? ??控制電壓 電機結構常數(shù) 每極 磁通 電樞回路電阻 負載轉(zhuǎn)矩 轉(zhuǎn)速 電機轉(zhuǎn)速的控制： “調(diào)壓調(diào)速”（★） “調(diào)磁調(diào)速” 三、直流伺服電機的驅(qū)動 直流伺服電機常采用 PWM方式驅(qū)動。 驅(qū)動系統(tǒng)中所用傳感器 ? 速度傳感器多采用測速發(fā)電機和旋轉(zhuǎn)變壓器；位置傳感器多用光電碼盤和旋轉(zhuǎn)變壓器。 2）交流伺服電動機 3）直流伺服電動機 ? 交流伺服電動機、直流伺服電動機均采用位置閉環(huán)控制，一般應用于高精度、高速度的機器人驅(qū)動系統(tǒng)中。 6）能經(jīng)受得起苛刻的運行條
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