機(jī)器人的驅(qū)動ppt課件-文庫吧資料
2025-05-06 22:10本頁面
【正文】 為力矩馬達(dá)或力馬達(dá)。 電液伺服閥由電氣－機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置、液壓放大器和反饋（平衡）機(jī)構(gòu)三部分組成。24機(jī)械工程與汽車學(xué)院167。? 伺服閥控制精度高，響應(yīng)速度快，特別是電液伺服系統(tǒng)容易實現(xiàn)計算機(jī)控制，在航空航天、軍事裝備中得到廣泛應(yīng)用。? 電液伺服閥將小功率的電信號轉(zhuǎn)換為大功率的液壓能輸出，實現(xiàn)執(zhí)行元件的位移、速度、加速度及力的控制。22機(jī)械工程與汽車學(xué)院 液壓驅(qū)動液壓缸液壓馬達(dá)23機(jī)械工程與汽車學(xué)院伺服閥? 伺服閥是一種根據(jù)輸入信號及輸出信號反饋量連續(xù)成比例地控制流量和壓力的液壓控制閥。 種類： 直流力矩電機(jī)、無刷直流電機(jī)、 VR式電機(jī)等。 同樣也有直線運動的超聲波電機(jī)。這樣，在駐波和行波的合成波的作用下，使定子作橢圓運動軌跡的振動。在交流電壓的作用下，壓電陶瓷就會沿圓周方向產(chǎn)生交替的伸縮變形，定子彈性體的上下運動產(chǎn)生駐波。 伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)比較伺服電機(jī)的優(yōu)勢：20機(jī)械工程與汽車學(xué)院超聲波電機(jī) （一種未來很有希望的電機(jī)） 特點 ： 超聲波電機(jī)具有體積小，重量輕，不用制動器，速度和位置控制靈敏度高，轉(zhuǎn)子慣性小，響應(yīng)性能好，沒有電磁噪聲等普通電機(jī)不具備的優(yōu)點。 起動曲線 運行曲線在這個輸出轉(zhuǎn)矩區(qū)間，步進(jìn)電機(jī)啟動時的輸入脈沖頻率必須緩慢增加19機(jī)械工程與汽車學(xué)院 實現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問題； 高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到 2022～ 3000轉(zhuǎn)； 抗過載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對有瞬間負(fù)載波動和要求快速起動的場合特別適用； 低速運行平穩(wěn)，低速運行時不會產(chǎn)生類似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運行現(xiàn)象。 通過改變相鄰（ A， B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進(jìn)電機(jī)運轉(zhuǎn)的。（ 2）同時也提高了電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。 DETENT TORQUE 在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯。一般定位轉(zhuǎn)矩遠(yuǎn)小于保持轉(zhuǎn)距。比如，當(dāng)說 2Nm的步進(jìn)電機(jī)時，在沒有特殊說明的情況下一般是指保持轉(zhuǎn)矩為 2Nm的步進(jìn)電機(jī)。是電機(jī)選型時最重要的參數(shù)之一。一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步距角的 35% ，且不累積。 拍數(shù)：拍數(shù)： 完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)。 15機(jī)械工程與汽車學(xué)院 相數(shù)：相數(shù)： 產(chǎn)生不同 N、 S對磁場的激磁線圈對數(shù)。 HB式步進(jìn)電機(jī) 是 PM式和 VR式的復(fù)合形式。在定子磁場中，轉(zhuǎn)子始終轉(zhuǎn)向磁阻最小的位置。14機(jī)械工程與汽車學(xué)院 PM式步進(jìn)電機(jī) 轉(zhuǎn)子是永磁體，定子是繞組，在定子電磁鐵和轉(zhuǎn)子永磁體之間的排斥力和吸引力的作用下轉(zhuǎn)動，步距角一般為 ~90o。簡單說：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（及步進(jìn)角）。13機(jī)械工程與汽車學(xué)院 步進(jìn)電機(jī)有三種：步進(jìn)電機(jī)有三種： 永磁式 PM（ permanent mag） ；反應(yīng)式（也稱可變磁阻式） VR（ variable reluctance）， 在歐美等發(fā)達(dá)國家 80年代已被淘汰；混合式 HB（ hybrid） ，混合式是指混
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1