機(jī)器人原理與實(shí)踐-組成(編輯修改稿)
2025-03-22 17:43 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 度快的優(yōu)點(diǎn)但液壓機(jī)構(gòu)維護(hù)復(fù)雜，成本高，現(xiàn)已基本被電動(dòng)機(jī)器人取代。 （ 3） 氣動(dòng)機(jī)器人 由氣動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生動(dòng)力驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。氣動(dòng)方式受空氣可壓縮性影響，穩(wěn)定性差，定位精度低，目前應(yīng)用較少。 現(xiàn)在，科學(xué)家們正智力研制一種 聚合物的肌肉組織 。這種肌肉材料能把化學(xué)能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，靠自身的伸縮實(shí)現(xiàn)人工肌肉的功能。我們稱為特殊驅(qū)動(dòng)器。 比如一種由 形狀記憶 元件組成的特殊驅(qū)動(dòng)器，無(wú)論形狀記憶元件變形到什么形狀，加熱后都能完全恢復(fù)到原來(lái)的形狀，目前用于機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器上的只限于 Ti 和 Ni 組成的形狀 記憶合金。 （二）傳感器部分 傳感器是機(jī)器人的感覺(jué)器官，傳感器置的作用是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。 檢測(cè)裝置的傳感器可分為兩類：內(nèi)部傳感器和外部傳感器 內(nèi)部傳感器 ：用于檢測(cè)機(jī)器人自身的狀態(tài)，它安裝在驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)，用以測(cè)量手臂、手爪等的運(yùn)動(dòng)位置和速度，以控制機(jī)器人定位精確和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，如角度傳感器、關(guān)節(jié)傳感器。并將所測(cè)得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器，形成閉環(huán)控制。 外部傳感器 ：用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動(dòng)化，甚至使機(jī)器人具有某種 “感覺(jué) ”，向智能化發(fā)展。 如： 視覺(jué)傳感器 是機(jī)器人的 眼睛 ，它可測(cè)量物體的距離和位置，識(shí)別物體的形狀、顏色等特 性； 溫度傳感器 相當(dāng)于人的皮膚，機(jī)器人通過(guò)它感知環(huán)境溫度的變化；移動(dòng)機(jī)器人在工作時(shí)，采用 距離傳感器 檢測(cè)障礙物的位置，告訴機(jī)器人及時(shí)躲避，確保工作安全。利用這些信息可以構(gòu)成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度。 傳感器的優(yōu)劣是機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步的關(guān)鍵
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