機(jī)器人分級(jí)培訓(xùn)-文庫(kù)吧
2025-01-26 16:09 本頁(yè)面
【正文】 — 弧焊 各功能菜單講解 27 子菜單 — 變數(shù) 各功能菜單講解 28 子菜單 — I/O 各功能菜單講解 29 子菜單 — 系統(tǒng)信息 各功能菜單講解 30 子菜單 — 機(jī)器人 各功能菜單講解 31 子菜單 — PC卡、設(shè)定 各功能菜單講解 32 簡(jiǎn)單操作機(jī)器人 安全注意事項(xiàng) ● 開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)人無(wú)雜物 ● 檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確 ● 檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配 ● 檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效 ● 本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi) ● 打開(kāi)主電源控制開(kāi)關(guān)，將電控柜上控制開(kāi)關(guān)旋鈕撥到 【 ON】 位置（一般情況下電源保持常開(kāi)）。 ● 打開(kāi)機(jī)器人控制箱電源開(kāi)關(guān)，即將控制旋鈕 撥到【 ON】 位置 ， 33 簡(jiǎn)單操作機(jī)器人 正確的開(kāi)機(jī)步驟 34 簡(jiǎn)單操作機(jī)器人 簡(jiǎn)單帶動(dòng)機(jī)器人 待教導(dǎo)盒上顯示主畫(huà)面后按下 【 伺服按鈕 】 使其燈亮起接通伺服電源 將教導(dǎo)盒上模式選擇開(kāi)關(guān)旋到 【 示教 】 處 注意本題的位置及姿勢(shì)，把速度調(diào)到低速， 防止發(fā)生危險(xiǎn) 用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人 35 （二） 中級(jí)篇 36 概要 37 機(jī)器人的坐標(biāo)系與軸組 軸組：機(jī)器人軸、基座軸、工裝軸 坐標(biāo)系：關(guān)機(jī)坐標(biāo)系（各軸單獨(dú)動(dòng)作）、直角坐標(biāo)系（與本體軸 X/Y/Z軸平行移動(dòng)）、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶(hù)坐標(biāo)系 程序的示教和再現(xiàn) 38 程序的示教和再現(xiàn) 39 各軸的運(yùn)動(dòng)方向 程序的示教和再現(xiàn) 40 程序的示教和再現(xiàn) 直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn) 41 程序的示教和再現(xiàn) 軸組選擇 轉(zhuǎn)換 +機(jī)器人或轉(zhuǎn)換 +外部軸切換 坐標(biāo)系選擇 按坐標(biāo)鍵依次切換 速度選擇 按手動(dòng)速度“高”或“低”鍵，選擇操作速度 42 程序的示教和再現(xiàn) 運(yùn)動(dòng)模式 插補(bǔ)方式： MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) MOVL 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng) MOVC 圓弧運(yùn)動(dòng) MOVS 曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng) 決定程序點(diǎn)與程序點(diǎn)間以何種軌跡移動(dòng)的方法叫插補(bǔ)方式 插補(bǔ)選擇：按 【 插補(bǔ)方式 】 ，會(huì)在輸入緩沖行上依次 顯示插補(bǔ)方式 43 程序的示教和再現(xiàn) 運(yùn)動(dòng)模式選用 44 程序的示教和再現(xiàn) 程序編輯 將機(jī)器人帶入示教模式（初級(jí)教程里已介紹） 具體程序編輯步驟如下： 45 程序的示教和再現(xiàn) 范例介紹 46 程序圖例 程序的示教和再現(xiàn) 47 程序圖例詳解 程序的示教和再現(xiàn) 48 程序的示教和再現(xiàn) 確認(rèn)程序點(diǎn) 【 程序 】 【 程序內(nèi)容 】 顯示試運(yùn)行時(shí)的程序內(nèi)容畫(huà)面 【 連鎖 】 +【 試運(yùn)行 】 【 前進(jìn) 】 與 【 后退 】 鍵，機(jī)器人可一個(gè)點(diǎn)一個(gè)點(diǎn)的動(dòng)作。 程序試運(yùn)行 49 開(kāi)始 將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處
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