機(jī)器人分級培訓(xùn)-免費(fèi)閱讀
【正文】 69 設(shè)定診斷 系統(tǒng)診斷 系統(tǒng)版本： 【 系統(tǒng)信息 】 【 版本 】 機(jī)型信息： 【 機(jī)器人 】 【 機(jī)器人軸配置 】 報(bào)警歷史：報(bào)警歷史畫面可以確認(rèn)報(bào)警發(fā)生歷史，便于查詢故障代碼，進(jìn)行維修。 ● 打開機(jī)器人控制箱電源開關(guān)，即將控制旋鈕 撥到【 ON】 位置 ， 33 簡單操作機(jī)器人 正確的開機(jī)步驟 34 簡單操作機(jī)器人 簡單帶動機(jī)器人 待教導(dǎo)盒上顯示主畫面后按下 【 伺服按鈕 】 使其燈亮起接通伺服電源 將教導(dǎo)盒上模式選擇開關(guān)旋到 【 示教 】 處 注意本題的位置及姿勢，把速度調(diào)到低速， 防止發(fā)生危險(xiǎn) 用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動機(jī)器人 35 （二） 中級篇 36 概要 37 機(jī)器人的坐標(biāo)系與軸組 軸組：機(jī)器人軸、基座軸、工裝軸 坐標(biāo)系：關(guān)機(jī)坐標(biāo)系（各軸單獨(dú)動作）、直角坐標(biāo)系（與本體軸 X/Y/Z軸平行移動）、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系 程序的示教和再現(xiàn) 38 程序的示教和再現(xiàn) 39 各軸的運(yùn)動方向 程序的示教和再現(xiàn) 40 程序的示教和再現(xiàn) 直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn) 41 程序的示教和再現(xiàn) 軸組選擇 轉(zhuǎn)換 +機(jī)器人或轉(zhuǎn)換 +外部軸切換 坐標(biāo)系選擇 按坐標(biāo)鍵依次切換 速度選擇 按手動速度“高”或“低”鍵，選擇操作速度 42 程序的示教和再現(xiàn) 運(yùn)動模式 插補(bǔ)方式： MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動 MOVL 直線運(yùn)動 MOVC 圓弧運(yùn)動 MOVS 曲線運(yùn)動 決定程序點(diǎn)與程序點(diǎn)間以何種軌跡移動的方法叫插補(bǔ)方式 插補(bǔ)選擇：按 【 插補(bǔ)方式 】 ，會在輸入緩沖行上依次 顯示插補(bǔ)方式 43 程序的示教和再現(xiàn) 運(yùn)動模式選用 44 程序的示教和再現(xiàn) 程序編輯 將機(jī)器人帶入示教模式（初級教程里已介紹） 具體程序編輯步驟如下： 45 程序的示教和再現(xiàn) 范例介紹 46 程序圖例 程序的示教和再現(xiàn) 47 程序圖例詳解 程序的示教和再現(xiàn) 48 程序的示教和再現(xiàn) 確認(rèn)程序點(diǎn) 【 程序 】 【 程序內(nèi)容 】 顯示試運(yùn)行時(shí)的程序內(nèi)容畫面 【 連鎖 】 +【 試運(yùn)行 】 【 前進(jìn) 】 與 【 后退 】 鍵，機(jī)器人可一個點(diǎn)一個點(diǎn)的動作。 重故障報(bào)警時(shí)：需切斷主電源，排除報(bào)警原因后再再次接通伺服電源，按下“ START”處于 ON狀態(tài)，機(jī)器人會在急停位置重新開始運(yùn)動。使用多臺機(jī)器人系統(tǒng)，每臺機(jī)器人都必須進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn) 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在下列情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置的校準(zhǔn)： 更換機(jī)器人和控制柜的組合時(shí) 更換電機(jī)、絕對值編碼器時(shí) 存儲卡內(nèi)存被刪除時(shí)（更換 YIF01基本、電源消耗盡時(shí)） 機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)位置偏移時(shí) 72 系統(tǒng)設(shè)定 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)方法 第二原點(diǎn)位置 73 命令組的說明 命令按照不同的處理和作業(yè)，被分為不同的單元組（此處插入圖片） 功能 使外部繼電器 ON 或 O F F
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