機器人分級培訓-免費閱讀
【正文】 69 設(shè)定診斷 系統(tǒng)診斷 系統(tǒng)版本： 【 系統(tǒng)信息 】 【 版本 】 機型信息： 【 機器人 】 【 機器人軸配置 】 報警歷史：報警歷史畫面可以確認報警發(fā)生歷史，便于查詢故障代碼，進行維修。 ● 打開機器人控制箱電源開關(guān)，即將控制旋鈕 撥到【 ON】 位置 ， 33 簡單操作機器人 正確的開機步驟 34 簡單操作機器人 簡單帶動機器人 待教導盒上顯示主畫面后按下 【 伺服按鈕 】 使其燈亮起接通伺服電源 將教導盒上模式選擇開關(guān)旋到 【 示教 】 處 注意本題的位置及姿勢，把速度調(diào)到低速， 防止發(fā)生危險 用關(guān)節(jié)坐標或直角坐標帶動機器人 35 （二） 中級篇 36 概要 37 機器人的坐標系與軸組 軸組：機器人軸、基座軸、工裝軸 坐標系：關(guān)機坐標系（各軸單獨動作）、直角坐標系（與本體軸 X/Y/Z軸平行移動）、圓柱坐標系、工具坐標系、用戶坐標系 程序的示教和再現(xiàn) 38 程序的示教和再現(xiàn) 39 各軸的運動方向 程序的示教和再現(xiàn) 40 程序的示教和再現(xiàn) 直角坐標的運轉(zhuǎn) 41 程序的示教和再現(xiàn) 軸組選擇 轉(zhuǎn)換 +機器人或轉(zhuǎn)換 +外部軸切換 坐標系選擇 按坐標鍵依次切換 速度選擇 按手動速度“高”或“低”鍵，選擇操作速度 42 程序的示教和再現(xiàn) 運動模式 插補方式： MOVJ 關(guān)節(jié)運動 MOVL 直線運動 MOVC 圓弧運動 MOVS 曲線運動 決定程序點與程序點間以何種軌跡移動的方法叫插補方式 插補選擇：按 【 插補方式 】 ，會在輸入緩沖行上依次 顯示插補方式 43 程序的示教和再現(xiàn) 運動模式選用 44 程序的示教和再現(xiàn) 程序編輯 將機器人帶入示教模式（初級教程里已介紹） 具體程序編輯步驟如下： 45 程序的示教和再現(xiàn) 范例介紹 46 程序圖例 程序的示教和再現(xiàn) 47 程序圖例詳解 程序的示教和再現(xiàn) 48 程序的示教和再現(xiàn) 確認程序點 【 程序 】 【 程序內(nèi)容 】 顯示試運行時的程序內(nèi)容畫面 【 連鎖 】 +【 試運行 】 【 前進 】 與 【 后退 】 鍵，機器人可一個點一個點的動作。 重故障報警時：需切斷主電源，排除報警原因后再再次接通伺服電源，按下“ START”處于 ON狀態(tài)，機器人會在急停位置重新開始運動。使用多臺機器人系統(tǒng)，每臺機器人都必須進行原點位置校準 原點位置校準是在出廠前進行的，但在下列情況下必須再次進行原點位置的校準： 更換機器人和控制柜的組合時 更換電機、絕對值編碼器時 存儲卡內(nèi)存被刪除時（更換 YIF01基本、電源消耗盡時） 機器人碰撞工件，原點位置偏移時 72 系統(tǒng)設(shè)定 原點位置校準方法 第二原點位置 73 命令組的說明 命令按照不同的處理和作業(yè)，被分為不同的單元組（此處插入圖片） 功能 使外部繼電器 ON 或 O F F
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