機(jī)器人綜述14328-免費(fèi)閱讀
【正文】 這方面的研究工作剛剛開(kāi)始。 已實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)控制，絕對(duì)位置反饋。第二是日本，為 339臺(tái) 。 人形機(jī)器人將是未來(lái)日常應(yīng)用中最重要的智能機(jī)器人。 （ 7）軍用機(jī)器人 近年來(lái)，美、英、法、德等國(guó)已研制出第二代軍用智能機(jī)器人。 （ 3）核工業(yè)用機(jī)器人 如美國(guó)基于機(jī)器人的放射性?xún)?chǔ)罐清理系統(tǒng)、反應(yīng)堆用雙臂操作器，加拿來(lái)大研制成功的輻射監(jiān)測(cè)與故障診斷系統(tǒng)等。 （ 5）網(wǎng)絡(luò)通信功能 YASKAWA和 KUKA公司的最新機(jī)器人控制器已實(shí)現(xiàn)了由獨(dú)立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用。 此外采用先進(jìn)的 RV減速器及交流伺服電機(jī)，使機(jī)器人操作機(jī)幾乎成為免維護(hù)系統(tǒng)。 我國(guó)機(jī)器人最新研究動(dòng)向 （ 1）工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器人自動(dòng)化 （ 2）智能服務(wù)機(jī)器人 （ 3）醫(yī)療機(jī)器人 （ 4）納米機(jī)器人 （ 5）空間機(jī)器人 37 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域中主要從事工件上下 料、焊接、裝配、噴涂、檢驗(yàn)、鑄造、鍛壓、熱處理、 金屬切削加工等工作。 25 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential （ 3）極坐標(biāo)機(jī)器人 極坐標(biāo)機(jī)器人又稱(chēng)為球坐標(biāo)型機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)如右圖所示， R， θ和 β為坐標(biāo)系的坐標(biāo)。 按機(jī)器人 技術(shù)發(fā)展水平可分三代 第一代機(jī)器人 “示教再現(xiàn)”型機(jī)器人，能夠按照人類(lèi)預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)（ 未采用傳感器 ）。 重復(fù)精度： 在相同的運(yùn)動(dòng)位置命令下，機(jī)器人連續(xù) 若干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度量。 17 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 4．工作載荷 機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量 (包括手部 )。 右圖為五自由度機(jī)器人，臂部在 xO1y面內(nèi)有三個(gè)獨(dú)立運(yùn) —— 升降 (L1)、伸縮 (L2)、和轉(zhuǎn)動(dòng) (Φ1)，腕部在 xO1y面內(nèi)有一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng) —— 轉(zhuǎn)動(dòng) (Φ 2)。 驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等。傳感器 傳感器是機(jī)器人的感測(cè)系統(tǒng)，相當(dāng)于人的感覺(jué)器官，是機(jī)器人系統(tǒng)的重要組成部分，包括內(nèi)部和外部?jī)纱箢?lèi)傳感器。 機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，一般由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動(dòng)器等四部分組成。英格伯格被稱(chēng)為“工業(yè)機(jī)器人之父”。上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 機(jī)器人綜述 張漢允 1 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 機(jī)器人綜述 一、機(jī)器人由來(lái)、定義 二、機(jī)器人結(jié)構(gòu) 三、機(jī)器人分類(lèi)與應(yīng)用 四、機(jī)器人技術(shù)及發(fā)展趨勢(shì) 2 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 一、機(jī)器人由來(lái)、定義 ?由來(lái) 3 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential ?定義 機(jī)器人至今還沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一、嚴(yán)格、準(zhǔn)確的定 義，不同國(guó)家、不同領(lǐng)域?qū)C(jī)器人的定義隨基本原 則大體一致。 內(nèi)部傳感器主要用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人本身的狀態(tài)，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供必要的本體狀態(tài)信息，多為檢測(cè)位置和角度的傳感器。 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通常有齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、帶傳動(dòng)等幾種。機(jī)器人手部位置需要一個(gè)獨(dú)立變量 —— 手部繞自身軸線(xiàn) O3C的旋轉(zhuǎn) Φ 3。用質(zhì)量、力矩、慣性矩來(lái)表示。 分辨率： 指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離 或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。 第二代機(jī)器人 感知機(jī)器人，采用了傳感器，可感知環(huán)境狀況，具有初步感覺(jué)和反饋控制能力（初步智能）。其中 θ是繞手臂支撐底座垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)角， β是手臂在鉛垂面內(nèi)的擺動(dòng)角。 工業(yè)機(jī)器人可分焊接、切割、裝配、噴漆、碼垛、 搬運(yùn)等等多種機(jī)器人 28 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 工業(yè)機(jī)器人 組裝分裝機(jī)器人（安川） 弧焊機(jī)器人（安川） 組裝分裝機(jī)器人（安川）29 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential ?特種機(jī)器人 除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類(lèi)的各種先進(jìn)機(jī)器人 特種機(jī)器人又可分為 （ 1）農(nóng)業(yè)機(jī)器人 （ 2）服務(wù)機(jī)器人 （ 3）軍用機(jī)器人 （ 4）探索機(jī)器人（水下、空間機(jī)器人等） 30 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential （ 1）農(nóng)業(yè)機(jī)器人 應(yīng)用主要集中在耕種、施肥、噴藥、蔬菜嫁接、苗木移栽、收獲、灌溉、養(yǎng)殖和各種輔助操作等方面 采摘機(jī)器人 噴灑機(jī)器人 耕種機(jī)器人 31 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential （ 2）服務(wù)機(jī)器人
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