機器人綜述14328-文庫吧資料
2025-01-20 21:13本頁面
【正文】 特種機器人又可分為 （ 1）農業(yè)機器人 （ 2）服務機器人 （ 3）軍用機器人 （ 4）探索機器人（水下、空間機器人等） 30 上海吉億電機有限公司 confidential （ 1）農業(yè)機器人 應用主要集中在耕種、施肥、噴藥、蔬菜嫁接、苗木移栽、收獲、灌溉、養(yǎng)殖和各種輔助操作等方面 采摘機器人 噴灑機器人 耕種機器人 31 上海吉億電機有限公司 confidential （ 2）服務機器人 為人類日常生活提供各種便利和服 務的機器人 目前主要應用在清潔、餐飲、執(zhí) 勤、救援、娛樂、教育、醫(yī)療等等場 合。 按機器人的應用環(huán)境可分兩大類 工業(yè)機器人 特種機器人 ?工業(yè)機器人 所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械 手或多自由度機器人。這種機器人手臂可以達到球形體積內絕大部分位置，所能達到區(qū)域的形狀取決于兩個臂的長度比例。 26 上海吉億電機有限公司 confidential （ 4）多關節(jié)機器人 如右圖所示，它是以其各相鄰運動部件之間的相對角位移作為坐標系的。其中 θ是繞手臂支撐底座垂直的轉動角， β是手臂在鉛垂面內的擺動角。如果機器人手臂的徑向坐標 R保持不變，機器人手臂的運動將形成一個圓柱表面。 23 上海吉億電機有限公司 confidential （ 1）直角坐標機器人 直角坐標機器人結構如圖所示，它在x,y,z軸上的運動是獨立的。 22 上海吉億電機有限公司 confidential 第二代機器人 感知機器人，采用了傳感器，可感知環(huán)境狀況，具有初步感覺和反饋控制能力（初步智能）。 這里主要介紹以下幾種分類法 世界各國主要行業(yè)對機器人的需求分布 21 上海吉億電機有限公司 confidential 經過幾十年的發(fā)展，機器人的技術水平不斷提高，應用范圍越來越廣，從早期的焊接、裝配等工業(yè)應用，逐步向軍事、空間、水下、農業(yè)、建筑、服務和娛樂等領域不斷擴展，結構形式也多種多樣。 20 上海吉億電機有限公司 confidential 三、機器人分類與應用 1912年 ，美國科幻巨匠阿西莫夫提出 “ 機器人三定律 ” ： 機器人不危害人類，不允許看人受害而袖手旁觀； 機器人應服從人的命令，但不得違反第一原則； 機器人應保護自己，但不得違反第一、二原則。 分辨率： 指機器人每根軸能夠實現的最小移動距離 或最小轉動角度。 6．驅動方式 19 上海吉億電機有限公司 confidential 7．精度、重復精度和分辨率 精度： 指機器人手部實際到達位置與所需要到達理 想位置之間的差距。 18 上海吉億電機有限公司 confidential 5．控制方式 機器人用于控制軸的方式，是伺服還是非伺服，伺服控制方式是實現連續(xù)軌跡還是點到點的運動。為安全考慮，規(guī)定在高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標。用質量、力矩、慣性矩來表示。 分配動作時間除考慮工藝動作要求外，還要考慮慣性和行程大小、驅動和控制方式、定位和精度要求。 運動循環(huán)包括加速度起動，等速運行和減速制動三個過程。 機器人所具有的自由度數目及其組合不同，則其運動圖形不同；而自由度的變化量 (即直線運動的距離和回轉角度的大小 )則決定著運動圖形的大小。機器人手部位置需要一個獨立變量 —— 手部繞自身軸線 O3C的旋轉 Φ 3。 工業(yè)機器人一般多為４～６個自由度。 交、直流伺服電動機一般用于閉環(huán)控制系統，而步進電動機則主要用于開換控制系統。 普通交、直流電動機驅動： 需要加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于、重型機器人。 傳動機構通常有齒輪傳動、鏈傳動、螺旋傳動、帶傳動等幾種。 驅動裝置中的電動機、液壓缸、氣缸可以與執(zhí)行機構直接相連，也可以通過傳動機構與執(zhí)行機構相連。 驅動器 驅動器是機器人的動力系統，一般由驅動裝置和傳動機構組成。 具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。 內部傳感器主要用來檢測機器人本身的狀態(tài)，為機器人的運動控制提供必要的本體狀態(tài)信息，多為檢測位置和角度的傳感器。 從控制系統構成看：有開環(huán)控制系統和閉環(huán)控制系統之分 從控制方式看：可分程序控制系統、適應性控制系統和智能控制系統 8 上海吉億電機有限公司 confidential
醫(yī)療健康相關推薦
鄂ICP備17016276號-1