機(jī)器人綜述14328-wenkub
2023-02-04 21:13:12 本頁面
【正文】 idential 機(jī)器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的主要要求 ，慣量小 、質(zhì)量小、軸向尺寸短 ，可頻繁正反向和 加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間內(nèi)承受過載 12 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 一些驅(qū)動裝置 液壓馬達(dá) 液壓缸 氣動回轉(zhuǎn)馬達(dá) 氣泵 交流伺服電機(jī) 步進(jìn)電機(jī) 直流伺服電機(jī)與驅(qū)動放大器 13 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential ?機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù) １．自由度 ２．工作空間 ３．工作速度 ４．工作載荷 ５．控制方式 ６．驅(qū)動方式 ７．精度、重復(fù)精度和分辨率 14 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential １．自由度 自由度越多，越接近人手的動作機(jī)能；同時(shí)，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，對機(jī)器人整體要求就越高，這是機(jī)器人設(shè)計(jì)中的一個矛盾。 液壓 氣壓 電動 功率 /質(zhì)量比 大 小 較大 綜合功率 2030% 10% 6070% 控制性能 精度較高 反應(yīng)靈敏 精度較低 低速不易控制 精度高 系統(tǒng)較復(fù)雜 維護(hù)與應(yīng)用 方便 對油溫要求高 方便 對氣壓要求高 方便 對環(huán)境影響 漏油 噪聲 基本沒有 投資 /運(yùn)行成本 較高 /高 低 /低 高 /較低 應(yīng)用范圍 低速、重型 快速、小型 通用 10 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 電動機(jī)驅(qū)動 電動機(jī)驅(qū)動分為普通交流電動機(jī)驅(qū)動，交、直流伺服電動機(jī)和步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動。 因驅(qū)動方式不同，驅(qū)動裝置可分成電動、液動和氣動三種類型。 外部傳感器用來感知機(jī)器人所處的工作環(huán)境或工作狀況信息。 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是機(jī)器人的指揮中樞，相當(dāng)于人的大腦功能，負(fù)責(zé)對作業(yè)指令、內(nèi)外環(huán)境信息進(jìn)行處理，并依據(jù)預(yù)定的本體模型、環(huán)境模型和控制程序做出決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，通過驅(qū)動器驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各個關(guān)節(jié)完成特定的作業(yè)。 機(jī)械本體 機(jī)械本體，是機(jī)器人實(shí)施作 業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可在確定的環(huán)境 中執(zhí)行控制系統(tǒng)指定的操作。 ● 日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會：工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí) 行器的、能夠轉(zhuǎn)動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用 機(jī)械。 簡言之，機(jī)器人是靠自身動力和控制能力來實(shí) 現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。 機(jī)器人是眾所周知的一種高新技術(shù)產(chǎn)品，然而，“機(jī) 器人”一詞最早并不是一個技術(shù)名詞。 1959年，美國英格伯格和德沃爾制造出第一臺工業(yè)機(jī) 器人。 機(jī)器人技術(shù)不斷發(fā)展，其內(nèi)涵也在不斷擴(kuò)展。 5 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 二、機(jī)器人結(jié)構(gòu) 機(jī)器人系統(tǒng)框圖 6 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential ?機(jī)器人組成 機(jī)器人涉及到機(jī)械、電子、自動控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成。 典型工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體 一般由手部（末端執(zhí)行器）、腕 部、臂部、腰部和基座構(gòu)成。 從控制系統(tǒng)構(gòu)成看：有開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)之分 從控制方式看：可分程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng) 8 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。 驅(qū)動裝置中的電動機(jī)、液壓缸、氣缸可以與執(zhí)行機(jī)構(gòu)直接相連，也可以通過傳動機(jī)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連。 普通交、直流電動機(jī)驅(qū)動： 需要加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于、重型機(jī)器人。 工業(yè)機(jī)器人一般多為４～６個自由度。 機(jī)器人所具有的自由度數(shù)目及其組合不同，則其運(yùn)動圖形不同；而自由度的變化量 (即直線運(yùn)動的距離和回轉(zhuǎn)角度的大小 )則決定著運(yùn)動圖形的大小。 分配動作時(shí)間除考慮工藝動作要求外，還要考慮慣性和行程大小、驅(qū)動和控制方式、定位和精度要求。為安全考慮，規(guī)定在高速運(yùn)行時(shí)所能抓取的工件重量作為承載能力指標(biāo)。 6．驅(qū)動方式 19 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 7．精度、重復(fù)精度和分辨率 精度： 指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到達(dá)理 想位置之間的差距。 20 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 三、機(jī)器人分類與應(yīng)用 1912年 ，美國科幻巨匠阿西莫夫提出 “ 機(jī)器人三定律 ” ： 機(jī)器人不危害人類，不允許看人受害而袖手旁觀； 機(jī)器人應(yīng)服從人的命令，但不得違反第一原則； 機(jī)器人應(yīng)保護(hù)自己，但不得違反第
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