機器人分級培訓(文件)
【正文】 ] 【 修改 】 、 【 回車 】 68 坐標系及其內部參數(shù)設定 位置等級 位置等級的接近程度的設定，是指機器人通過示教位置時，實際位置與示教位置的接近程度。使用多臺機器人系統(tǒng)，每臺機器人都必須進行原點位置校準 原點位置校準是在出廠前進行的，但在下列情況下必須再次進行原點位置的校準： 更換機器人和控制柜的組合時 更換電機、絕對值編碼器時 存儲卡內存被刪除時（更換 YIF01基本、電源消耗盡時） 機器人碰撞工件，原點位置偏移時 72 系統(tǒng)設定 原點位置校準方法 第二原點位置 73 命令組的說明 命令按照不同的處理和作業(yè)，被分為不同的單元組（此處插入圖片） 功能 使外部繼電器 ON 或 O F F 功能 使外部繼電器 ON 一段時間 , 之后 自動 OFF 功能 將輸入信號讀入 功能 等待一輸入信號與設定相符 功能 跳至預設之 “ * ”行或程式，執(zhí)行指令 功能 J U M P 指令執(zhí)行之行標號 功能 呼叫設定之副程式 功能 暫停時間 ( T = 0 . 0 1 至 6 5 5 . 3 5 s e c ) 功能 每次加一 功能 每次減一 功能 判別指令 DOUT IF DEC INC TI M ER CALL * JU MP W A IT DIN PULS E 74 機器人 程序的禁止編輯 目的：防止程序或設定的各種數(shù)據(jù)不慎被更改 更改方法：選擇主菜單 【 程序 】 【 程序內容 】【 顯示 】 【 程序標題 】 【 編輯屬性 】設定禁止編輯 特殊運行的設置 【 實用工具 】 【 設定特殊運行 】 移動光標至需要變更的項按 【 選擇 】 進行切換。可分為 5種 【 嚴重報警 】 、 【 輕微報警 】 、 【 用戶報警：系統(tǒng) 】 、 【 用戶報警：用戶 】 、【 離線報警 】 可用翻頁鍵或者用 【 頁數(shù) 】 鍵切換 【 系統(tǒng)信息 】 【 報警歷史 】 報警歷史的刪除：顯示想要刪除的報警歷史畫面 選擇菜單 【 數(shù)據(jù) 】 【 清除 】 選擇“是” 70 安全系統(tǒng) 安全模式：主要有 3種 操作模式：此模式是操作者進行的基本操作模式（如機器人的啟動和停止） 編輯模式：該模式下使操作者能進行示教和編輯程序，并可對機器人進行設置 管理模式：本模式為建立和維護機器人系統(tǒng)，如參數(shù)、系統(tǒng)時間的設定以及用戶口令的變更。 重故障報警時：需切斷主電源，排除報警原因后再再次接通伺服電源，按下“ START”處于 ON狀態(tài)，機器人會在急停位置重新開始運動。 程序試運行 49 開始 將光標移到欲插入程式點處 用各軸操作鍵把機器人帶至所需位置 設定運動模式 設定運動速度 按 【 插入 】 鍵 按 【 輸入 】 鍵 程序點的修正 插入 程序的示教和再現(xiàn) 50 開始 將機器人帶到欲刪除點位置 確認光標是在欲刪除點 按 【 刪除 】 鍵 按 【 輸入 】 鍵 程序點的修正 — 刪除 程
教學課件相關推薦
鄂ICP備17016276號-1