機(jī)器人分級培訓(xùn)(文件)
【正文】 ] 【 修改 】 、 【 回車 】 68 坐標(biāo)系及其內(nèi)部參數(shù)設(shè)定 位置等級 位置等級的接近程度的設(shè)定，是指機(jī)器人通過示教位置時，實際位置與示教位置的接近程度。使用多臺機(jī)器人系統(tǒng)，每臺機(jī)器人都必須進(jìn)行原點位置校準(zhǔn) 原點位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在下列情況下必須再次進(jìn)行原點位置的校準(zhǔn)： 更換機(jī)器人和控制柜的組合時 更換電機(jī)、絕對值編碼器時 存儲卡內(nèi)存被刪除時（更換 YIF01基本、電源消耗盡時） 機(jī)器人碰撞工件，原點位置偏移時 72 系統(tǒng)設(shè)定 原點位置校準(zhǔn)方法 第二原點位置 73 命令組的說明 命令按照不同的處理和作業(yè)，被分為不同的單元組（此處插入圖片） 功能 使外部繼電器 ON 或 O F F 功能 使外部繼電器 ON 一段時間 , 之后 自動 OFF 功能 將輸入信號讀入 功能 等待一輸入信號與設(shè)定相符 功能 跳至預(yù)設(shè)之 “ * ”行或程式，執(zhí)行指令 功能 J U M P 指令執(zhí)行之行標(biāo)號 功能 呼叫設(shè)定之副程式 功能 暫停時間 ( T = 0 . 0 1 至 6 5 5 . 3 5 s e c ) 功能 每次加一 功能 每次減一 功能 判別指令 DOUT IF DEC INC TI M ER CALL * JU MP W A IT DIN PULS E 74 機(jī)器人 程序的禁止編輯 目的：防止程序或設(shè)定的各種數(shù)據(jù)不慎被更改 更改方法：選擇主菜單 【 程序 】 【 程序內(nèi)容 】【 顯示 】 【 程序標(biāo)題 】 【 編輯屬性 】設(shè)定禁止編輯 特殊運(yùn)行的設(shè)置 【 實用工具 】 【 設(shè)定特殊運(yùn)行 】 移動光標(biāo)至需要變更的項按 【 選擇 】 進(jìn)行切換。可分為 5種 【 嚴(yán)重報警 】 、 【 輕微報警 】 、 【 用戶報警：系統(tǒng) 】 、 【 用戶報警：用戶 】 、【 離線報警 】 可用翻頁鍵或者用 【 頁數(shù) 】 鍵切換 【 系統(tǒng)信息 】 【 報警歷史 】 報警歷史的刪除：顯示想要刪除的報警歷史畫面 選擇菜單 【 數(shù)據(jù) 】 【 清除 】 選擇“是” 70 安全系統(tǒng) 安全模式：主要有 3種 操作模式：此模式是操作者進(jìn)行的基本操作模式（如機(jī)器人的啟動和停止） 編輯模式：該模式下使操作者能進(jìn)行示教和編輯程序，并可對機(jī)器人進(jìn)行設(shè)置 管理模式：本模式為建立和維護(hù)機(jī)器人系統(tǒng)，如參數(shù)、系統(tǒng)時間的設(shè)定以及用戶口令的變更。 重故障報警時：需切斷主電源，排除報警原因后再再次接通伺服電源，按下“ START”處于 ON狀態(tài)，機(jī)器人會在急停位置重新開始運(yùn)動。 程序試運(yùn)行 49 開始 將光標(biāo)移到欲插入程式點處 用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置 設(shè)定運(yùn)動模式 設(shè)定運(yùn)動速度 按 【 插入 】 鍵 按 【 輸入 】 鍵 程序點的修正 插入 程序的示教和再現(xiàn) 50 開始 將機(jī)器人帶到欲刪除點位置 確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點 按 【 刪除 】 鍵 按 【 輸入 】 鍵 程序點的修正 — 刪除 程
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1