機(jī)器人綜述14328(文件)
【正文】 一、二原則。 這里主要介紹以下幾種分類法 22 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 如果機(jī)器人手臂的徑向坐標(biāo) R保持不變，機(jī)器人手臂的運(yùn)動將形成一個(gè)圓柱表面。 26 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential （ 4）多關(guān)節(jié)機(jī)器人 如右圖所示，它是以其各相鄰運(yùn)動部件之間的相對角位移作為坐標(biāo)系的。 按機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境可分兩大類 工業(yè)機(jī)器人 特種機(jī)器人 ?工業(yè)機(jī)器人 所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械 手或多自由度機(jī)器人。 1995年 5月，我國第一臺高性能精密裝配智能型機(jī)器人“精密一號”在上海交通大學(xué)誕生，標(biāo)志著我國已具有開發(fā)第二代工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平。 中國工業(yè)機(jī)器人市場高速增長，汽車行業(yè)仍然是國內(nèi)最大機(jī)器人 應(yīng)用領(lǐng)域，占比 41%，以六軸通用機(jī)器人為主。 工業(yè)機(jī)器人 （ 1）機(jī)器人操作機(jī) 通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用，機(jī)器人操作機(jī)已實(shí)現(xiàn)了優(yōu)化設(shè)計(jì)。 39 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential （ 3）控制系統(tǒng) 由過去控制標(biāo)準(zhǔn)的 6軸機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制 21 軸甚至 27軸，并且實(shí)現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。日本 YASKAWA、 FANUC和瑞典 ABB、德國 KUKA等公司皆推出了此類產(chǎn)品。 先進(jìn)機(jī)器人 海洋開發(fā)、宇宙探測、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務(wù)、娛樂等非制造領(lǐng)域都提出了自動化和機(jī)器人化的要求。月球車、火星探測機(jī)器人等等。 42 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential （ 5）醫(yī)用機(jī)器人 主要研究內(nèi)容包括：醫(yī)療外科手術(shù)的規(guī)劃與仿真、機(jī)器人輔助 外科手術(shù)、最小損傷外科等。如高層建筑抹灰機(jī)器人、室內(nèi)裝修機(jī)器人、擦玻璃機(jī)器人等。既發(fā)展模仿人的機(jī)器人，又發(fā)展模仿其他生物的機(jī)械（器）。 人形機(jī)器人是一個(gè)國家高科技實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志，日、美、英 等國在這方面已取得突破性的進(jìn)展。可用于監(jiān)測水面艦船和潛艇、探測化學(xué)溢出物等。 全世界工業(yè)機(jī)器人使用密度最高的國家韓國，每 1萬名工人中擁有機(jī)器人數(shù)量為 347臺 。 據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)盟研究數(shù)據(jù)， 2023年全球新安裝的工業(yè)機(jī)器人將達(dá)到 ，其中我國的工業(yè)機(jī)器人年裝機(jī)量將達(dá)到 ，超過日本成為世界第一。目前重點(diǎn)研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機(jī)界面更加友好，具有良好的語言及圖形編輯界面。下一步研究熱點(diǎn)集中在有效可行的（特別是在非線性及非平穩(wěn)非正態(tài)分布情形下）多傳感器融合算法，以及解決傳感系統(tǒng)的實(shí)用化問題。 目前，機(jī)器人的作業(yè)主要靠人的參與實(shí)現(xiàn)示教，缺乏自我學(xué)習(xí)和自我完善的能力。 50 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 7．機(jī)器人靈巧化和智能化 機(jī)器人結(jié)構(gòu)越來越靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，其智能也越來越 高，并正朝著一體化方向發(fā)展。 網(wǎng)絡(luò)化使機(jī)器人由獨(dú)立系統(tǒng)向群體系統(tǒng)發(fā)展，使遠(yuǎn)距離操作監(jiān)控、維護(hù)及遙控腦型工廠成為可能，這是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)里程碑。優(yōu)化設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的動態(tài)分析和仿真，提高設(shè)計(jì)效率和優(yōu)化。目前正研究探索高效的控制驅(qū)動算法，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和控制精度；同時(shí)利用現(xiàn)場總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)分布式控制。重點(diǎn)研究機(jī)器人新的結(jié)構(gòu)、功能及可實(shí)現(xiàn)性，使機(jī)器人功能更強(qiáng)、柔性更 大、滿足不同目的的需求。德國第三， 251臺 。 機(jī)器人的研究和應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛。 45 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 機(jī)器魚 魚類的高效、快速、機(jī)動靈活的水下推進(jìn)方式吸引了國內(nèi) 外的科學(xué)家們從事仿生機(jī)器魚的研究。 44 上海吉億電機(jī)有限公司 confidential 仿人機(jī)器人（人形機(jī)器人） 1969年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實(shí)驗(yàn)室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機(jī) 器人。其特點(diǎn)是采用自主控制方式，能完成偵察、作戰(zhàn)和后勤支援等任務(wù)，并具有自動搜索、識別和消滅敵方目標(biāo)的功能。法、英、德等國聯(lián)合開展的袖珍機(jī)器人計(jì)劃等研究已取得一些卓有成效的結(jié)果。 （ 4）地下機(jī)器人 主要包括采掘機(jī)器人和地下管道檢修機(jī)器人兩類。 （ 1）水下機(jī)器人 美國、俄羅斯、法國等國的水下機(jī)器人已用于海洋石油開采、救撈作業(yè)、管道敷設(shè)、大壩檢查等等方面，形成了有纜水下機(jī)器人和無纜水下機(jī)器人兩大類。 （ 6）可靠性 機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性過去一般為幾千小時(shí)，現(xiàn)在已達(dá)到 5萬小時(shí)，幾乎可滿足任何場合的需求。某些領(lǐng)域的離線編程已實(shí)現(xiàn)實(shí)用化。 （ 2）并聯(lián)機(jī)器人 采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度測量及加工，這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為將來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。日本的安川、發(fā)那科、那智不二 越、松下等，與歐美產(chǎn)品相比較，屬于質(zhì)優(yōu)價(jià)廉型，更加符合中國 客戶需求。 我國機(jī)器人市場 中國市場是未來全球最大的機(jī)器人市場，近年來增長迅猛。
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