【正文】 。4 中國的機(jī)器人研究和應(yīng)用1）研究成果 我國的機(jī)器人研究始于 70年代，經(jīng)過 “ 七五 ” 攻關(guān)、“863” 計(jì)劃 ,掌握了第一代示教再現(xiàn)型機(jī)器人技術(shù)，完成了許多基礎(chǔ)研究工作。清華制造所研制的履帶式清華制造所研制的履帶式機(jī)器人機(jī)器人清華制造所研制的清華制造所研制的 四足全四足全方位步行機(jī)器人方位步行機(jī)器人清華制造所研制的 雙三足雙三足步行機(jī)器人步行機(jī)器人清華制造所研制的五足步清華制造所研制的五足步行機(jī)器人行機(jī)器人清華制造所研制的 排水管道清淤機(jī)器人排水管道清淤機(jī)器人通風(fēng)管道清污移動(dòng)機(jī)器人 　 國防地下通風(fēng)管清掃機(jī)器人 MDCR－ Ⅰ 是一種在通風(fēng)管里行走的移動(dòng)機(jī)器人。 清華制造所研制的生物芯片基因探針分配機(jī)器人系統(tǒng) 將合成好的寡核苷酸探針定點(diǎn)噴射到芯片上并加以固定化來制作 DNA芯片 ,基因芯片利用固定探針與樣品進(jìn)行分子雜交產(chǎn)生的雜交圖譜而排列出待測樣品的序列，這種測定方法快速而具有十分誘人的前景。另一個(gè)是在縱向上 ,機(jī)器人的性能不斷提高 ,并逐步向智能化方向發(fā)展。2）機(jī)器人技術(shù)發(fā)展方向智能機(jī)器人的發(fā)展（ 1）具有感知功能的機(jī)器人和具有自主功能的智能機(jī)器人技術(shù)將迅速發(fā)展，計(jì)算機(jī)的小型化與智能化、傳感器系統(tǒng)的集成化與智能化將促使智能機(jī)器人的發(fā)展。（ 2）微型機(jī)器人將會(huì)首先在醫(yī)療、軍事、環(huán)境、空間等科技領(lǐng)域得到應(yīng)用。（ 2）網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人技術(shù)，通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展完全能夠?qū)⒏鞣N機(jī)器人連接到計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)上 ,并通過網(wǎng)絡(luò)對機(jī)器人進(jìn)行有效的控制。（ 4）多智能體協(xié)調(diào)控制技術(shù)，用于實(shí)現(xiàn)決策和操作自治性的、由多智能體組成的群行為控制是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的關(guān)鍵技術(shù) ,這里包括任務(wù)的解釋和表達(dá)、學(xué)習(xí)、實(shí)時(shí)推理和廣義反應(yīng)能力、監(jiān)控和異況處理、多智能體協(xié)調(diào)等。 2 應(yīng)用前景 在未來的 100年中 ,科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展將會(huì)使機(jī)器人技術(shù)提高到一個(gè)更高的水平。 2）機(jī)器人將成為人類探索與開發(fā)宇宙、海洋和地下未知世界的有力工具 將人送入太空進(jìn)行宇宙探索非常危險(xiǎn)和昂貴，機(jī)器人將代替人從事空間作業(yè)和太空探索。 將來可能出現(xiàn)機(jī)器人化部隊(duì)或兵團(tuán)。 家庭服務(wù)機(jī)器人可以從事清潔衛(wèi)生、園藝、炊事、垃圾處理、家庭護(hù)理與服務(wù)等作業(yè)。各種機(jī)器人體育運(yùn)動(dòng)比賽和文藝表演將層出不窮。工業(yè)機(jī)器人不僅在制造業(yè)中擔(dān)負(fù)簡單、重復(fù)的體力勞動(dòng) ,更重要的是在保證產(chǎn)品質(zhì)量 ,提高生產(chǎn)效率 ,把人從惡劣、危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境中替換出來等方面顯示優(yōu)越性。 拓展非制造環(huán)境下的機(jī)器人應(yīng)用范圍 ,以代替人從事危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的工作 ,人力難為、單調(diào)重復(fù)工作和提高人們的生活質(zhì)量為重點(diǎn) ,如水下機(jī)器人、地下機(jī)器人、機(jī)器人化工程機(jī)械、管道機(jī)器人、微操作機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人 ,在某些應(yīng)用領(lǐng)域形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)并力爭進(jìn)入國際市場。機(jī)器人不僅能為我國的經(jīng)濟(jì)建設(shè)帶來高度的生產(chǎn)力和巨大的經(jīng)濟(jì)效益，而且將為我國的宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、核能利用等新興領(lǐng)域的發(fā)展做出卓越的貢獻(xiàn)。十幾年來，相繼研制出示教再現(xiàn)型的搬運(yùn)、點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配等門類齊全的工業(yè)機(jī)器人及水下作業(yè)、軍用和特種機(jī)器人。就目前來看，我們應(yīng)從 生產(chǎn)和應(yīng)用 的角度出發(fā)，結(jié)合我國國情，加快生產(chǎn)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉的 實(shí)用型機(jī)器人和某些特種機(jī)器人 。我國自行生產(chǎn)的機(jī)器人噴漆流水線在長春第一汽車廠及東風(fēng)汽車廠投入運(yùn)行。2）對策討論 有人認(rèn)為，應(yīng)用機(jī)器人只是為了節(jié)省勞動(dòng)力，而我國勞動(dòng)力資源豐富，發(fā)展機(jī)器人不一定符合我國國情。 加速我國國產(chǎn)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化 , 從 1993年開始 ,已將研制重點(diǎn)轉(zhuǎn)移到工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)應(yīng)用上，我國將采取應(yīng)用工程與支柱產(chǎn)業(yè)相互接軌的形式 ,選擇汽車、電子等有代表性的行業(yè) ,開辟幾個(gè)適合中國國情的應(yīng)用工程 ,拓建幾個(gè)不同類型的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。 3我國的未來對策1）需求 面對國外機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和國際市場的激烈競爭 ,需要發(fā)展我國的機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)。 在商業(yè)和旅游業(yè)中導(dǎo)購機(jī)器人、導(dǎo)游機(jī)器人和表演機(jī)器人都將得到發(fā)展。4）機(jī)器人將用于提高人類健康水平與生活質(zhì)量 改善生活條件 ,提高生活水準(zhǔn)始終是人類面臨的一個(gè)重要課題。 水下和地底作業(yè)對于人來說是一項(xiàng)危險(xiǎn)作業(yè) ,也是人類未解決的難題，水下和地下機(jī)器人將解決這個(gè)問題，被用于海底和地底的探索與開發(fā)、海洋和地下資源的利用、水下作業(yè)與救生等。1）機(jī)器人將更加廣泛地代替人從事各種生產(chǎn)作業(yè) 它將從目前已廣泛地用的汽車、機(jī)械制造、電子工業(yè)及塑料制品等生產(chǎn)領(lǐng)域擴(kuò)展到核能、采礦、冶金、石油、化學(xué)、航空、航天、船舶、建筑、紡織、制衣、醫(yī)藥、生化、食品等工業(yè)領(lǐng)域，進(jìn)而應(yīng)用在非工業(yè)領(lǐng)域中 ,如在農(nóng)業(yè)、林業(yè)、畜牧業(yè)和養(yǎng)殖業(yè)等方面?，F(xiàn)在的大多數(shù)機(jī)器人 ,由于在設(shè)計(jì)時(shí)未考慮與人共存 ,用的是金屬等硬材料。（ 3）虛擬機(jī)器人技術(shù)，許多特種機(jī)器人在使用時(shí) ,遙控是一個(gè)主要手段。從仿生學(xué)角度看 ,21世紀(jì)將出現(xiàn)與人體執(zhí)行、感知和大腦類似的新的機(jī)器人器件和系統(tǒng)。具有像人的四肢、靈巧的雙手、雙目視覺、力覺及觸覺感知功能的仿人型智能機(jī)器人將被研制成功 ,并得到應(yīng)用。追求的主要目標(biāo)是 “融入人類的生活，和人類一起協(xié)同工作。毋庸質(zhì)疑 ,21世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)必將得到更大的發(fā)展 ,成為各國必爭之知識(shí)經(jīng)濟(jì)制高點(diǎn)和研究熱點(diǎn) 未來技術(shù)發(fā)展特點(diǎn)：許多國家都已將機(jī)器人技術(shù)列入高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃。 MDCR－ Ⅰ 具有自動(dòng)糾偏，自主導(dǎo)航的功能，在工作中不需要人的干預(yù)，操作者也可以通過遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)和監(jiān)視器對 MDCR－ Ⅰ 進(jìn)行監(jiān)控。 近十年來，在第二代 (遙控 )機(jī)器人和第三代 (智能 )機(jī)器人的研究領(lǐng)域也獲得發(fā)展 ,使機(jī)器人的應(yīng)用研究開始擴(kuò)展到各種非制造領(lǐng)域 ,如核工業(yè)、石油化工、水下工程、地下管道等。（ 2）現(xiàn)在的機(jī)器人足球比賽主要有兩個(gè)分支 ,一個(gè)是韓國的微機(jī)器人世界杯 MiroSot,一個(gè)是日本的機(jī)器人世界杯 RoboCup。 伐根清理是高效地利用伐區(qū)剩余物和伐區(qū)跡地更新造林的關(guān)鍵。其中機(jī)械手安裝在具有行走功能的回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，由回轉(zhuǎn)盤、大臂、小臂和旋切提拔裝置組成。　　 試驗(yàn)表明，這種球果采集機(jī)器人每臺(tái)能采集落葉松果 500公斤，是人工上樹采摘的 30－ 35倍。在采集林木球果時(shí)，將機(jī)器人停放在距母樹 3－ 5米處，操縱機(jī)械手回轉(zhuǎn)馬達(dá)使機(jī)械手對準(zhǔn)其中一棵母樹。 自動(dòng)多向高架無軌堆垛機(jī) WD10型自動(dòng)多向無軌堆垛機(jī)是一種適用于主體高架倉庫的成套貨物搬運(yùn)設(shè)備，可在主體倉庫中多條貨架巷道工作，機(jī)動(dòng)性能好，操作方便，這是我國第一臺(tái)基于網(wǎng)絡(luò)控制的高架堆垛叉車，包括轉(zhuǎn)向、牽引、起升、前移、側(cè)移、傾仰等八個(gè)自由度，人機(jī)交互和系統(tǒng)監(jiān)控全部實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)控制。 目前使用的普通壓路機(jī)在施工效率和壓實(shí)方面都難以滿足高等級工程的需要。這樣，不僅混凝土的回彈率高（ 30－ 50％），浪費(fèi)材料，而且混凝土結(jié)構(gòu)疏密