機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方法(文件)
【正文】 ? ? ?m axm ax mmL MM ?Mr 為電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩， λ 為 電機(jī)的轉(zhuǎn)矩過(guò)載系數(shù)。 （ 1）環(huán)形分配器 （ 2）軟件分配法 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成 三、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)線路 560 ?R1uU－ 6 V3 . 6 V0 . 3 V680 ?R3470 ?R220 ?R4＋ 5 VV1V2Ub3b3＋ E0步進(jìn)電動(dòng)機(jī)繞組VDV3R0C1C210 ?R7390 ?R5加速電容 改善電流波形前沿 泄放二極管 直接驅(qū)動(dòng) ? 所謂直接驅(qū)動(dòng)（ DD）系統(tǒng)，就是電動(dòng)機(jī)與其所驅(qū)動(dòng)的負(fù)載直接耦合在一起，中間不存在任何減速機(jī)構(gòu)。 一、步進(jìn)電機(jī)的工作原理 當(dāng)繞組中不通電時(shí)，轉(zhuǎn)子中的永磁體總是試圖減少磁路中的磁組，轉(zhuǎn)子將趨向使磁組最小的位置，即轉(zhuǎn)子中有一個(gè)齒和定子對(duì)齊。 ? 同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器通常采用電流型脈寬調(diào)制（ PWM）相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)三相永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)的電流控制。 直流伺服電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng) ? 組成：一般直流電動(dòng)機(jī)和位置反饋、速度反饋形成的整體； ? 優(yōu)點(diǎn)：?jiǎn)?dòng)轉(zhuǎn)矩大、體積小、重量輕、轉(zhuǎn)速易控制、效率高； ? 缺點(diǎn)：有電刷和換向器，需要定期維修、更換電刷，使用壽命短，噪聲大； ? 小慣量直流伺服電動(dòng)機(jī) ? 大慣量寬調(diào)速直流電動(dòng)機(jī) 一、伺服電機(jī)的選擇 直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 二、總傳動(dòng)比的選擇 直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) “電”與“機(jī)”的匹配問(wèn)題 （一）負(fù)載力矩特性電機(jī)要克服的負(fù)載力矩有：? 峰值力矩（機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)）? 均方根力矩（電機(jī)長(zhǎng)期連續(xù)在變負(fù)荷下工作的情況）mLMO imLrMmLPM（二） “ 峰值力矩最小 ” 的最佳傳動(dòng)比（三） “ 均方根力
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