機器人驅(qū)動方法(文件)
【正文】 ? ? ?m axm ax mmL MM ?Mr 為電機的額定轉(zhuǎn)矩， λ 為 電機的轉(zhuǎn)矩過載系數(shù)。 （ 1）環(huán)形分配器 （ 2）軟件分配法 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)組成 三、步進電機的驅(qū)動線路 560 ?R1uU－ 6 V3 . 6 V0 . 3 V680 ?R3470 ?R220 ?R4＋ 5 VV1V2Ub3b3＋ E0步進電動機繞組VDV3R0C1C210 ?R7390 ?R5加速電容 改善電流波形前沿 泄放二極管 直接驅(qū)動 ? 所謂直接驅(qū)動（ DD）系統(tǒng)，就是電動機與其所驅(qū)動的負載直接耦合在一起，中間不存在任何減速機構(gòu)。 一、步進電機的工作原理 當繞組中不通電時，轉(zhuǎn)子中的永磁體總是試圖減少磁路中的磁組，轉(zhuǎn)子將趨向使磁組最小的位置，即轉(zhuǎn)子中有一個齒和定子對齊。 ? 同步式交流伺服電動機驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制（ PWM）相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)對三相永磁同步伺服電動機的電流控制。 直流伺服電動機及其驅(qū)動 ? 組成：一般直流電動機和位置反饋、速度反饋形成的整體； ? 優(yōu)點：啟動轉(zhuǎn)矩大、體積小、重量輕、轉(zhuǎn)速易控制、效率高； ? 缺點：有電刷和換向器，需要定期維修、更換電刷，使用壽命短，噪聲大； ? 小慣量直流伺服電動機 ? 大慣量寬調(diào)速直流電動機 一、伺服電機的選擇 直流伺服電動機驅(qū)動 二、總傳動比的選擇 直流伺服電動機驅(qū)動 “電”與“機”的匹配問題 （一）負載力矩特性電機要克服的負載力矩有：? 峰值力矩（機器人關(guān)節(jié)電機啟動時）? 均方根力矩（電機長期連續(xù)在變負荷下工作的情況）mLMO imLrMmLPM（二） “ 峰值力矩最小 ” 的最佳傳動比（三） “ 均方根力
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