【正文】 系統(tǒng)。這種關(guān)節(jié)伺服結(jié)構(gòu)簡單，目前大部分關(guān)節(jié)機器人都由這種關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)來控制。（1）模型參考自適應(yīng)控制這種方法控制器的作用是使得系統(tǒng)的輸出響應(yīng)趨近于某指定的參考模型，因而必須設(shè)計相應(yīng)的參數(shù)調(diào)節(jié)機構(gòu)。（2）自校正適應(yīng)控制自校正適應(yīng)控制由表現(xiàn)機器人動力學(xué)離散時間模型各參數(shù)的估計機構(gòu)與用其結(jié)果來決定控制器增益或控制輸入的部分組成，采用輸入輸出數(shù)與機器人自由度相同的模型，把自校正適應(yīng)控制法用于機器人。于是在1959年美國的一家汽車公司，工業(yè)機器人應(yīng)運而生。毫無疑問，在美國誕生并已投入生產(chǎn)的工業(yè)機器人給日本帶來了福音。再加上日本政府采取的多方面鼓勵政策，這些機器人收到了廣大企業(yè)的歡迎。%左右，%。④ 日本自80年代起就采用推動工業(yè)機器人的普及和促進研究與發(fā)展的政策。目前在普及第一代工業(yè)機器人的基礎(chǔ)上，第二代工業(yè)機器人經(jīng)推廣應(yīng)用成為主流安裝機型，而第三代智能機器人已占有一定比重并成為發(fā)展的方向。1975年生產(chǎn)出第一臺焊接機器人。1973年研制開發(fā)了KUKA的第一臺工業(yè)機器人。其機器人產(chǎn)品包括Smart系列多功能機器人和MASK系列龍門焊接機器人。其中：歐盟31100臺(比2003年增加15％，但比2001年的記錄僅增加1％)；北美16100臺(比2003年增加27％，比2000年的記錄高24％)；亞洲51400臺，主要在日本，但中國市場增長迅速(比2003年增長24％)。其中日本的工業(yè)機器人密度達到了世界平均水平的10倍，也比排在第二位的新加坡多出了一倍。在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。電氣和電子工程師協(xié)會（IEEE）的科學(xué)家在對未來科技發(fā)展方向進行預(yù)測中提出了4個重點發(fā)展方向，機器人技術(shù)就是其中之一。比如在月球上自動工作的機器人；⑷智能型。即機器人制造廠商以開發(fā)新型機器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo)，并由其子公司或社會上的工程公司來設(shè)計制造各行業(yè)所需要的機器人成套系統(tǒng)，并完成交鑰匙工程。美國國內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機器人，企業(yè)需要機器人通常由工程公司進口，再自行設(shè)計、制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。（2）柔性仿形噴涂機器人開發(fā)：柔性仿形復(fù)合機構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)，整機安全防爆、防護技術(shù)開發(fā)，高速噴杯噴涂工藝研究。（6）電子行業(yè)用裝配機器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計。（3）面向遙控機器人的虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)包括人機交互圖形生成及其程序設(shè)計；遙控機器人（載體和機械手）幾何動態(tài)圖形建模；遙控操作環(huán)境圖形建模；遙控機器人操作與數(shù)據(jù)的獲取；虛擬傳感器及基于虛擬傳感器的雙向力反應(yīng)、反饋控制；面向任務(wù)的虛擬工具；基于虛擬現(xiàn)實的遙控操作的理論與方法；基于VR模型操作和真實世界操作的可切換、相容性和可交換性；VR監(jiān)控系統(tǒng)。（2）機器人化無人值守和具有自適應(yīng)能力的多機遙控操作的大型散料輸送設(shè)備包括散料輸送系統(tǒng)監(jiān)控和遙控操作的傳感器融合和配置技術(shù)；采用智能傳感器的現(xiàn)場總線技術(shù)；機器人運動規(guī)劃在等量堆取料、自主操作中的應(yīng)用；基于廣域網(wǎng)的遠(yuǎn)程實時通訊；具有監(jiān)測和管理功能的故障診斷系統(tǒng)。（4）可重構(gòu)機器人柔性裝配系統(tǒng)設(shè)計技術(shù)開展基于任務(wù)和環(huán)境的動態(tài)重構(gòu)機器人柔性裝配系統(tǒng)理論研究；系統(tǒng)基于自治體（Agent）的分布式控制技術(shù)及系統(tǒng)各單元體間的協(xié)作規(guī)劃。（2）機電一體化智能傳感器包括具有感知、自主運動、自清污（自調(diào)整、自適應(yīng)）的機電一體化傳感器研究；面向工藝要求的運動機構(gòu)設(shè)計、實現(xiàn)檢測和清污的自主運動；調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)；機器人機構(gòu)和控制技術(shù)在傳感器設(shè)計中的應(yīng)用。隨著世界生產(chǎn)力的發(fā)展，必然促進相應(yīng)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展。比如我國灘坊磚廠制造了一只有260個指頭的機械手。：核輻射、無毒氣氛、強噪聲、超低溫或高溫環(huán)境等不合適人工作的環(huán)境，甚至超越人能力范圍的環(huán)境。這次培訓(xùn)學(xué)習(xí)的主要內(nèi)容有工業(yè)機器人安全事項、工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)及參數(shù)、Robot studio 機器人仿真軟件等，在培訓(xùn)期間，通過張玉山老師專業(yè)的指導(dǎo)、教練示范、講解，加上我們的動手實踐，不僅提高了我們的業(yè)務(wù)水平，而且也為后續(xù)學(xué)習(xí)機器人奠定了基礎(chǔ)。本次培訓(xùn)學(xué)習(xí)的是工業(yè)機器人仿真，前幾天主要以介紹工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)、參數(shù)為主，隨后我們學(xué)習(xí)了工業(yè)機器人仿真軟件，開始學(xué)習(xí)時由于不熟悉仿真軟件的操作環(huán)境，在對工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建、運動軌跡的仿真、操作窗口的意外關(guān)閉等內(nèi)容經(jīng)常出錯，再加上以前從未接觸過機器人，被一些小問題搞的團團轉(zhuǎn)，一次次的請教老師，直到把問題弄明白為止。作為一名技校教師要經(jīng)常學(xué)習(xí)先進的科學(xué)技術(shù)和最新的研究理論，時刻更新豐富自己的知識，用最新的理論知識指導(dǎo)自己的教學(xué)，指導(dǎo)自己的理念，使自己的思想有所突破、有所創(chuàng)新，為我校為社會多做貢獻。因此，作為職業(yè)學(xué)校教師來說，就應(yīng)該把實踐教學(xué)環(huán)節(jié)放在一個重要的位置，從學(xué)生一入學(xué)開始就不斷地培養(yǎng)學(xué)生的實際動手能力，等到畢業(yè)時就能夠在短暫的培訓(xùn)后馬上進入正常工作，給企業(yè)就能夠帶來穩(wěn)定和及時的利潤，職業(yè)教育的目標(biāo)也就得到了充分的體現(xiàn)。在張老師的精心指導(dǎo)下，老師們的大力配合下，此次培訓(xùn)內(nèi)容進行的非常順利。：例如美國Centurion公司生產(chǎn)的“機器人教師”已成功為學(xué)生開設(shè)了“邏輯學(xué)”、“概率論”等課程，美國德克薩斯儀表公司制造的微型翻譯機器人，日本稻田大學(xué)研究出的“乳腺檢診機器人”。此外還有日本日立制作的Hivip，列寧格勒的“變壓器裝配小組”。： Day通過大量的定后發(fā)現(xiàn)：在生產(chǎn)過程中，機器人在機床或其它設(shè)備上做上下料工作，以及在設(shè)備之間做短途搬運工作所花時間占了整個生產(chǎn)時間的80%以上，搬運費占了加工費的30%40%，而且有85%的生產(chǎn)事故發(fā)生在搬運上，因此工業(yè)機器人的使用解決了很多難題。它是在機械手的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，國外稱為industrial robot。（6）智能裝配策略及其控制包括裝配狀態(tài)實時檢測和監(jiān)控；裝配順序和路徑智能規(guī)劃及控制技術(shù)。（2）面向機器人裝配的設(shè)計技術(shù)包括數(shù)字化裝配與CAD集成技術(shù)；產(chǎn)品機器人化裝配規(guī)劃生成技術(shù)；產(chǎn)品可裝配性模糊評價。（5）基于計算機屏幕的多機器人遙控技術(shù)包括三維立體視覺建模；模型的計算機顯示；遙控機器人模型的控制；人機接口；網(wǎng)絡(luò)通訊。（1）遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成和控制策略研究包括建模－遙控機器人模型，人行為模型，人控制動態(tài)建模，圖形仿真建模，虛擬工具和虛擬傳感器建模；以人為主體的人機共享規(guī)劃與控制；局部自治控制；多傳感融合技術(shù)；雙向力反應(yīng)控制；知識庫的建立，學(xué)習(xí)與推理方法；人機交互的高級控制技術(shù)；虛擬現(xiàn)實（VR）控制與真實世界控制的相互關(guān)系；監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。（4）弧焊機器人用激光視覺焊縫跟蹤裝置的開發(fā)：激光發(fā)射器的選用，CCD成象系統(tǒng)，視覺圖象處理技術(shù)，視覺跟蹤與機器人協(xié)調(diào)控制。中國工程院在《我國制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報告》中認(rèn)為，我國應(yīng)從“美國模式”著手，在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。即機器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計制造，全部由機器人制造廠商自己完成?？v觀世界各國發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的過程，可歸納為三種不同的發(fā)展模式，即日本模式、歐洲模式和美國模式。這類機器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。全球諸多國家近半個世紀(jì)的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。雖然排在前三位的國家都在亞洲，不過歐洲卻是世界上工業(yè)機器人密度最大的地區(qū)。其中，日本機器人數(shù)量據(jù)世界首位。日系是工業(yè)機器人制造的主要派系，其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等國際知名公司。所生產(chǎn)的機器人廣泛應(yīng)用在儀器、汽車、航天、食品、制藥、醫(yī)