《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》課程簡介(文件)
【正文】 唱歌工語音軟！谷正：限躓太宗尤。粒的大小關(guān)當(dāng)微？感悟的；的下被安排。三、課程性質(zhì)與教學(xué)目的本課程是專業(yè)基礎(chǔ)課,通過本課程的學(xué)習(xí),使學(xué)生了解機(jī)器人及其應(yīng)用,掌握機(jī)器人系統(tǒng)組成、機(jī)構(gòu)、運(yùn)動分析、控制和使用的技術(shù)要點(diǎn)和基礎(chǔ)理論。,學(xué)時如有變化,任課教師可在此大綱的基礎(chǔ)上增減一些內(nèi)容。本文結(jié)合《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程特點(diǎn)和教學(xué)中存在的若干問題，提出建立貫穿教學(xué)內(nèi)容的主線，改善實(shí)踐條件和鼓勵自我探索的改革措施。目前我院的機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動化專業(yè)和自動化專業(yè)均嘗試開設(shè)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程，課程被安排在第七學(xué)期開課，理論32課時，實(shí)踐8課時，在教學(xué)過程中主要存在問題如下：。工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)教材有的偏重理論講解，而有的教材卻流于產(chǎn)品說明或用戶指南[3]，難以適應(yīng)應(yīng)用型本科學(xué)生的特點(diǎn)與教學(xué)需求。坐標(biāo)變換、運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、機(jī)器人控制是《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》的關(guān)鍵部分，為了讓學(xué)生將零散的知識有個整體的認(rèn)識，先從機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)入手，講解機(jī)器人三大組成部分（機(jī)械部分、傳感部分、控制部分）的關(guān)系[5]。此外，在課程授課過程中穿插與課程內(nèi)容有關(guān)的機(jī)器人最新研究成果，比如本田公司的雙足機(jī)器人、用于軍隊(duì)和康復(fù)治療的穿戴式機(jī)器人等，不僅對于提高同學(xué)們的學(xué)習(xí)興趣有一定的幫助，而且能拓寬同學(xué)們的視野，提高其領(lǐng)悟力。機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、軌跡規(guī)劃和運(yùn)動仿真共4學(xué)時，利用MATLAB的robotics toolbox實(shí)現(xiàn)[6]，利用ADAMS軟件強(qiáng)大的仿真模塊，在Simulink中實(shí)現(xiàn)對虛擬樣機(jī)的控制操作，最后安排2學(xué)時到校外企業(yè)觀摩工業(yè)機(jī)器人的工程應(yīng)用，增強(qiáng)對所學(xué)知識應(yīng)用場景的切身體驗(yàn)?！豆I(yè)機(jī)器人技術(shù)》是一門較難的課程，通過前述機(jī)器人雙向控制方程式將分散的知識點(diǎn)貫穿成一整體，幫助同學(xué)明確每一部分在整個機(jī)器人控制中的作用，每開始新的知識點(diǎn)前，必用啟發(fā)式的問題，引導(dǎo)學(xué)生思考在已有知識的基礎(chǔ)上，如何往下一步展開，從而引起學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，鼓勵學(xué)生在課后搜集相關(guān)資料，主動尋找答案。參考文獻(xiàn)：[1][M].北京：電子工業(yè)出版社，2009.[2][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2015.[3][J].科技創(chuàng)新導(dǎo)報，2015，12（20）：2525.[4]《工業(yè)機(jī)器人》課程教學(xué)改革淺析[J].科技信息，2012，（21）：20.[5]于楚泓.《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程教學(xué)改革探索[J].科技風(fēng)，2017，（8）：5454.[6] R obotics Toolbox的機(jī)器人學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)[J].計(jì)算機(jī)教育，2010，（19）：140143.[7][J].佳木斯職業(yè)學(xué)院學(xué)報，2017，（7）.2224.[8]戴敏，張志勝，――“教育機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作綜合實(shí)踐”課程建設(shè)的一點(diǎn)體會[J].東南大學(xué)學(xué)報：哲學(xué)社會科學(xué)版，2008，（s1）：259261.。三、結(jié)語《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》對學(xué)生難，對授課老師也是很大的挑戰(zhàn)，由于沒有完全適應(yīng)的教材，授課老師需要根據(jù)教學(xué)目標(biāo)選定的授課內(nèi)容，引入緊跟時代潮流的知識豐富教學(xué)內(nèi)容，整理講義，選擇能激發(fā)學(xué)習(xí)興趣的教學(xué)方法，有效培養(yǎng)學(xué)生的綜合應(yīng)用所學(xué)知識解決實(shí)際問題的能力和工程實(shí)踐能力，?個過程永無止境。工業(yè)機(jī)器人的實(shí)踐環(huán)節(jié)作為《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》教學(xué)體系中的重要組成部分，將學(xué)生的綜合素質(zhì)培養(yǎng)和創(chuàng)新能力培養(yǎng)作為核心，在加強(qiáng)學(xué)生對基礎(chǔ)理論知識理解的同時，更培養(yǎng)學(xué)生運(yùn)用所學(xué)知識的實(shí)踐操作能力和創(chuàng)新能力。）以機(jī)器人雙向控制方程式為主線，以典型機(jī)器人（如PUMA560）為例，對坐標(biāo)變換、運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、軌跡規(guī)劃、機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行由淺及深的講解，明確各個部分內(nèi)容在上述控制方程式
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