機(jī)器人原理與實(shí)踐-組成-展示頁(yè)
2025-03-10 17:43本頁(yè)面
【正文】 是人與機(jī)器人溝通的工具，可根據(jù)外界的環(huán)境變化、靈活變更機(jī)器人的動(dòng)作。 （ 1）機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械手相當(dāng)于人手，可完成各種工作；移動(dòng)機(jī)構(gòu)相當(dāng)于人的腳，機(jī)器人靠它來(lái)“走路”。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。 一 、 什么是機(jī)器人 聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“ 一種可編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)； 或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng) 。 現(xiàn)在，國(guó)際上一致認(rèn)為： 機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能 的一種機(jī)器。機(jī)器人原理與實(shí)踐 它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。 第一章 機(jī)器人概述 機(jī)器人（ Robot）是 自動(dòng)執(zhí)行工作 的機(jī)器裝置。” 機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。 機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 、 傳感器 、 電腦 及 信息處理四部分組成。 （ 2）傳感器部分是機(jī)器人對(duì)自身或外部環(huán)境變化信息的感覺(jué)器官，相當(dāng)于人的眼、耳、皮膚等，它包括內(nèi)傳感器和外傳感器。 1．執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體。 出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人）等。 （一）機(jī)構(gòu)部分 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于把驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的動(dòng)力傳遞到機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)和動(dòng)作部位，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。它主要用于改變力的大小、方向和速度。絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有滾珠絲杠、行星輪式絲杠。它主要有齒形帶傳動(dòng)。
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