機器人驅動方法-wenkub
2023-02-04 21:13:42 本頁面
【正文】 輪馬達 二、液壓馬達 ? 葉片型馬達 二、液壓馬達 ? 柱塞式馬達 三、電液伺服閥 閥芯位移等于擋板位移，它與輸入電流成正比。 第二節(jié) 氣壓驅動 ? 氣壓驅動器在原理上與液壓驅動器相同； ? 由于氣動裝置的工作壓強低，和液壓系統(tǒng)相比，功率 ——重量比低得多； ? 由于空氣的可壓縮性，在負載作用下會壓縮和變形，控制氣缸的精確位置很難。響應指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應性能愈好。隨著控制信號的變化，電動機的轉速能連續(xù)變化，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。 6）能經受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內承受過載。 驅動系統(tǒng)中所用傳感器 ? 速度傳感器多采用測速發(fā)電機和旋轉變壓器；位置傳感器多用光電碼盤和旋轉變壓器。 PWM伺服驅動器具有調速范圍寬、低速特性好、響應快、效率高、過載能力強等特點，在工業(yè)機器人中常作為直流伺服電動機驅動器。 2）正弦波電流驅動的永磁交流伺服系統(tǒng)。 轉子每走一步所轉過的角度稱步距角。而DD驅動由于具有上述優(yōu)點，所以機械剛性好，可以高速高精度動作，且具有部件少、結構簡單、容易維修、可靠性高等特點，在高精度、高速工業(yè)機器人應用中越來越引起人們的重視。為使這種驅動器工作，要將被磁性線圈覆蓋的磁致伸縮小棒的兩端固定在兩個架子上。如果線材上負載低的話，上述過程能夠持續(xù)變化數十萬個循環(huán)。 第五節(jié) 其他驅動器 ? 形狀記憶金屬 有一種特殊的形狀記憶合金叫做 Biometal （生物金屬），在 90℃ 左右，合金的晶格結構會從馬氏體狀態(tài)變化到奧氏體狀態(tài)，并因此變短。 USM已應用于以下科學和工業(yè)領域： 第五節(jié) 其他驅動器 壓電執(zhí)行器（電致伸縮效應） ? 羅歇爾鹽（四水合酒石酸鉀鈉） ? 鈦酸鋇 ? 壓電陶瓷 轉矩過載校核? 電機輸出轉矩的最大值要不小于折算到電機上的負載力矩的最大值? 其中? ? rm MM ??m a x?
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