工業(yè)機器人第四章工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計-文庫吧資料
2025-01-16 03:25本頁面
【正文】 ? 概述 ? 手部分類 ? 手爪設(shè)計和選用的要求 ? 普通手爪設(shè)計 ? 機身及行走機構(gòu)設(shè)計 ? 機身設(shè)計 ? 行走機構(gòu)設(shè)計 一 工業(yè)機器人總體設(shè)計 主體結(jié)構(gòu)設(shè)計 ? 關(guān)鍵是選擇由連桿件和運動副組成的坐標(biāo)形式 ? 工業(yè)機器人的坐標(biāo)形式 ? 直角坐標(biāo)機器人 ? 主體結(jié)構(gòu)有三個自由度，全為伸縮 ? 圓柱坐標(biāo)機器人 ? 主體結(jié)構(gòu)有三個自由度，腰轉(zhuǎn)、升降、伸縮 ? 球面坐標(biāo)機器人 ? 主體結(jié)構(gòu)有三個自由度，轉(zhuǎn)動、轉(zhuǎn)動和伸縮 ? 關(guān)節(jié)坐標(biāo)機器人 ? 主體結(jié)構(gòu)有三個自由度，全為轉(zhuǎn)動 一 工業(yè)機器人總體設(shè)計 ? 傳動方式選擇 ? 選擇驅(qū)動源和傳動裝置與關(guān)節(jié)部件的連接、驅(qū)動方式 ? 工業(yè)機器人的傳動形式 傳動形式 特征 優(yōu)點 缺點 直接連結(jié)傳動 直接裝在關(guān)節(jié)上 結(jié)構(gòu)緊湊 需考慮電機自重，轉(zhuǎn)動慣量大，能耗大 遠距離連結(jié)傳動 經(jīng)遠距離傳動裝置與關(guān)節(jié)相連 不需考慮電機自重，平衡性良好 額外的間隙和柔性，結(jié)構(gòu)龐大，能耗大 間接傳動 經(jīng)速比遠 1的傳動裝置與關(guān)節(jié)相連 經(jīng)濟、對載荷變化不敏感、便于制動設(shè)計、方便一些運動轉(zhuǎn)換 傳動精度低、結(jié)構(gòu)不緊湊、引入誤差，降低可靠性 直接驅(qū)動 不經(jīng)中間關(guān)節(jié)或經(jīng)速比=1的傳動裝置與關(guān)節(jié)相連 傳動精度高，振動小，傳動損耗小，可靠性高，響應(yīng)快 控制系統(tǒng)設(shè)計困難，對傳感元件要求高，成本高 一 工業(yè)機器人總體設(shè)計 ? 模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計 ? 模塊化工業(yè)機器人 ?由一些標(biāo)準(zhǔn)化、系列化的模塊件通過具有特殊功能的結(jié)合部用積木拼搭方式組成的工業(yè)機器人系統(tǒng)。 ? 模塊化工業(yè)機器人的特點 ?經(jīng)濟性 ?靈活性 ? 存在的問題 ?剛度比較差 ?整體重量偏重 ?模塊針對性待提高 一 工業(yè)機器人總體設(shè)計 ? 材料的選擇 ? 材料選擇的基本要求 ?強度高 ?彈性模量大
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