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正文內(nèi)容

機器人的組成結(jié)構(gòu)(ppt52頁)(參考版)

2025-01-18 21:12本頁面
  

【正文】 為校核發(fā)熱,要求電機額定轉(zhuǎn)矩滿足下式: ? 電機的發(fā)熱量主要來自銅耗 它在時間 T內(nèi)產(chǎn)生的熱量 Qe : ( 3)轉(zhuǎn)矩過載校核 ? 轉(zhuǎn)矩過載校核的公式為 折算到電機上的負載力矩的最大值電機輸出轉(zhuǎn)矩的最大值 (過載轉(zhuǎn)矩 ) 電機額定轉(zhuǎn)矩 ? 電機的轉(zhuǎn)矩過載系數(shù) ?( 4)總傳動比的選擇 ? 電機要克服的負載力矩有兩種典型情況:一種是峰值力矩,它對應(yīng)于電機最嚴重的工作情況,一般在機器人關(guān)節(jié)電機起動時出現(xiàn);另一種為均方根力矩,它對應(yīng)于電機長期連續(xù)地在變負荷下工作的情況 ? 折算到電機的 負載峰值力矩 為 由上式可知,折算到電機軸上的負載峰值力矩是總傳動比的函數(shù),式 (3— 25)稱為負載的峰值力矩特性,對應(yīng)的曲線如圖 3. 12所示 ? 令 由式 (3. 25)可得“折算峰值力矩最小”的最佳傳動比 : ? 在此最佳傳動比上,電機的輸出轉(zhuǎn)矩有一半用于電機的轉(zhuǎn)子和傳動裝置 ? 均方根力矩特性 折算到電機軸上的負載均方根力矩為 : 由上式可知,折算到電機軸上的負載均方根力矩也是總傳動比的函數(shù),對應(yīng)的曲線見圖 3. 13。m ? 負載均方根轉(zhuǎn)速, rad/ S。對三相情況,電流相位差120。為減小轉(zhuǎn)矩波動,限止電流幅值,而呈平頂狀,如圖 6— 3l所示。因此如何減小無刷電動機工作時轉(zhuǎn)矩波動,是一個關(guān)鍵性問題。像直流電動機一樣,無刷電動機也需要有繞組電流的換向功能,但不是由機械式換向器實現(xiàn),由于組接到外部的驅(qū)動電路上,驅(qū)動電路可以根據(jù)轉(zhuǎn)子位置信息利用電子開關(guān)來改變流向電樞的電流方向 ? 無刷電動機分類 : 梯形波電動機和正弦波電動機。 一般直流電動機和位置反饋、速度反饋形成一個整體,即通常所說的直流伺服電機 。在精度要求不高的情況下,沒有必要加入位置反饋 (3)直流電動機驅(qū)動 ? 直流電動機與步進電動機是工業(yè)機器人中應(yīng)用最廣泛的兩種電動機,但兩者的動作方式有本質(zhì)上的區(qū)別。由于先進的制造技術(shù),雖然使用了一般的多級齒輪傳動,但仍具有很高的運動和定位精度 (2)機器人 機構(gòu)運動簡圖 直角坐標式 圓柱坐標式 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 多關(guān)節(jié)型機械手 (手爪 )結(jié)構(gòu) 1. 滑槽杠桿式手部 4.斜楔杠桿式 手指類型: ?電 磁式吸盤 ?氣吸式吸盤 常見的另兩種手部 : 滾動軸承座圈 鋼板 齒輪 多孔鋼板 雙吸頭吸盤 多吸頭吸盤 吸取瓦楞板 雙吸頭吸盤
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