機器人的驅(qū)動ppt課件(參考版)
2025-05-03 22:10本頁面
【正文】 （ 2）同步齒型帶40機械工程與汽車學院Class is over.Byebye!41。 39機械工程與汽車學院 同步齒型帶（帶齒的皮帶）、 V型帶（三角皮帶）、平型帶、鏈、繩索（鋼絲繩）、連桿等機構都是長距離傳遞運動的機構。兩個帶齒圈的剛輪 3和 4，它們同時與薄壁環(huán)形寬柔輪形成兩個工作段 13和 14，寬橢圓盤 6和兩個柔性軸承組的波發(fā)生器和空心軸 12安裝在軸承 7上，并由電動機（圖中未表示）通過齒形帶傳動的帶輪 8獲得轉(zhuǎn)動，電動機安裝在手臂殼體 9上，剛輪 4和帶環(huán)形的法蘭盤 15志殼體 9剛性聯(lián)接，用來固定手腕 1的法蘭盤 1殼體 16與剛輪 3剛性聯(lián)接，并能在三個專用滾針軸承 2上相對法蘭盤 15轉(zhuǎn)動。其特點是結構簡單、傳動比范圍大，精度高，但齒間磨損較大，傳動效率約為 65%。而波發(fā)生器 H、柔輪 R2和剛輪 G2組成第二級諧波減速傳動（波發(fā)生器主動，柔輪相對固定，剛輪從動）。圖中 H為波發(fā)生器， G1為第一級固定剛輪， G2為第二級輸出的活動剛輪 ， R1和 R2為固連在一寬柔輪上的兩個柔輪齒圈，在寬度上分別與剛輪G2和 G1嚙合。這種沒有單獨外殼的由三大基本構件形成一個組合件的結構形式，使傳動裝置的結構更為簡化和緊湊。若柔輪固定，剛輪從動，其工作過程完全相同，只是剛輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相同。當波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時，嚙入?yún)^(qū)和嚙出區(qū)將隨著橢圓長短軸相位的變化而依次變化。當將波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)孔時，由于波發(fā)生器兩滾子外側(cè)之間的距離略大于柔輪內(nèi)孔直徑，使原為圓形的柔輪產(chǎn)生彈性變形成為橢圓，使其長軸兩端的齒與剛輪齒完全嚙合。（（ 1）諧波齒輪減速器）諧波齒輪減速器 假設剛性齒輪由 100個齒，柔性齒輪比它少 2個齒，則當諧波發(fā)生器轉(zhuǎn) 50圈時，柔性齒輪轉(zhuǎn) 1圈，這樣只占用了很小的空間就可得到 1:50的減速比。缺點： （ 1） 由于空氣的可壓縮性，高精度的位置控制和速度控 制都比較困難，驅(qū)動剛性比較差； （ 2）雖然撞停等簡單動作速度較高，但在任意位置上停止的動作速度很慢； （ 3）噪音大；氣動驅(qū)動的特點：29機械工程與汽車學院 機械傳動機構目前，機器人的旋轉(zhuǎn)關節(jié)有 60%~70% 都使用諧波齒輪。液壓驅(qū)動的特點：27機械工程與汽車學院 氣動驅(qū)動氣動執(zhí)行裝置的種類：氣缸、氣動馬達。26機械工程與汽車學院優(yōu)點： （ 1）容易獲得比較大的扭矩和功率； （ 2）功率 /重量比大，可以減小執(zhí)行裝置的體積； （ 3）剛度高，能夠?qū)崿F(xiàn)高速、高精度的位置控制； （ 4）通過流量控制可以實現(xiàn)無級變速。167。伺服閥油口 a 通過油道 b 與變量活塞下腔相通；油口 e 通過油道 f 與變量活塞上腔相通。 軸向柱塞泵的手動伺服變量機構主要零件有伺服閥閥芯 伺服閥閥套 變量活塞 5等。25機械工程與汽車學院167。 反饋平衡機構使閥輸出的流量或壓力與輸入信號成比例。圖中有噴嘴擋板（前置級）和主滑閥兩級。 167。 電氣 — 機械轉(zhuǎn)換裝置將輸入的電信號轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)角或直線位移輸出，常稱
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