機器人的軌跡規(guī)劃ppt課件(參考版)
2025-05-03 22:10本頁面
【正文】 路徑的描述26THANK YOU27。最常用的方法便是利用機器人語言。 例如，在用三次多項式函數(shù)插值時，便是產生出多項式系數(shù) a0,a1,a2,a3從而得到整個軌跡的運動方程：對上式求導，可以得到速度和加速度 軌跡的實時生成25 前面討論了在給定路徑點的情況下如何規(guī)劃出運動軌跡的問題。 在直角坐標空間內規(guī)劃的方法主要有： 線性函數(shù)插值法 和圓弧插值法 。在有些情況下，對機械手末端的軌跡形狀也有一定要求，如要求它在兩點之間走一條直線，或者沿著一個圓弧運動以繞過障礙物等。 關節(jié)空間法22線性函數(shù)插值圖 利用拋物線過渡的線性函數(shù)插值圖 關節(jié)空間法23 前面介紹的在關節(jié)空間內的規(guī)劃，可以保證運動軌跡經(jīng)過給定的路徑點。但是，簡單的線性函數(shù)插值將使得關節(jié)的運動速度在起點和終點處不連續(xù)，它也意味著需要產生無窮大的加速度，這顯然是不希望的。利用三次多項式規(guī)劃出的關節(jié)角的運動軌跡 關節(jié)空間法212）拋物線連接的線性函數(shù)插值 前面介紹了利用三次多項式函數(shù)插值的規(guī)劃方法。解： 根據(jù)所給約束條件，直接代入式 (44)，可得： a0=15， a1=0， a2=20， a3= 所求關節(jié)角的位置函數(shù)為：對上式求導，可以得到角速度和角加速度（ 45）（ 46）（ 47） 關節(jié)空間法20 根據(jù)式 (45)～ (47)可畫出它們隨時間的變化曲線如下圖所示。要求在 3秒鐘內平滑地運動到 θ f=750時停下來 (即要求在終端時速度為零 )。滿足這個條件的光滑函數(shù)可以有許多條，如下圖所示： 關節(jié)空間法17顯然，這些光滑函數(shù)必須滿足以下條件 ：同時若要求在起點和終點的速度為零，即：那么可以選擇如下的三次多項式： 作為所
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