機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)ppt課件-文庫(kù)吧資料
2025-05-11 00:06本頁(yè)面
【正文】 27 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 步進(jìn)微步。 26 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 如果 A 相先通電，然后 A、 B 再同時(shí)通電，電流相等則轉(zhuǎn) 15176。圖 815每步轉(zhuǎn) 30176。 都由硅鋼片等導(dǎo)磁材料組成。 21 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 （ 3） 三相交流同步電動(dòng)機(jī) —— 恒定轉(zhuǎn)速要求情況下 22 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 直流電機(jī) （ 電動(dòng)機(jī)可與發(fā)電機(jī)互換 ） 直流發(fā)電機(jī) —— 整流子 23 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 直流電機(jī)性能 （ 與交流電機(jī)相比 ） 同功率下 ， 體積大 、 重量大 ， 價(jià)格高 啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大 調(diào)速性 — A) 改變磁通 Φ B) 改變外電壓 U 需連續(xù)可調(diào)直流電源 ，C) 改變電樞電阻 R 24 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 二、控制電機(jī) 步進(jìn)電機(jī) 原理： 電脈沖信號(hào) → 步進(jìn)電機(jī)角位移或線位移。改變頻率 n=60f（ 1－ s)/p B) 改變定子磁極對(duì)數(shù)。 7－ 3 電力驅(qū)動(dòng) 一、普通交流及直流電動(dòng)機(jī) 特點(diǎn)：輸出力及力矩大 ， 控制性能差 ， 慣性大 ，不易準(zhǔn)確定位 ， 需減速傳動(dòng) ， 成本低 ， 維護(hù)使用方便 ， 用于速度低 、 抓重大的專(zhuān)用機(jī)器人 。 ? 主要用于開(kāi)環(huán)控制 。 空氣壓縮性可過(guò)載保護(hù) 。 用途：主要用于繼電接觸器或可編程控制器 PLC控制的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。 14 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 15 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)系 167。 產(chǎn)生與電流成比例關(guān)系的液流流量 。 13 機(jī)器人技術(shù) 中國(guó)
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