機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-01 00:06 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 壓馬達(dá)。 ? 遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕： – 有時(shí)為了保證具有足夠大的驅(qū)動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)裝置又不能做得足夠小，同時(shí)也為了減輕手腕的重量，采用遠(yuǎn)距離的驅(qū)動(dòng)方式，可以實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。 45 1）液壓直接驅(qū)動(dòng) BBR手腕圖例： R B B 偏轉(zhuǎn) 俯仰 回轉(zhuǎn) 46 2） . 單回轉(zhuǎn)腕部結(jié)構(gòu)示例 47 3）雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)手腕 ? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： – 采用雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)，一個(gè)帶動(dòng)手腕作俯仰運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)油缸帶動(dòng)手腕作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 – VV視圖 表示的回轉(zhuǎn)缸中動(dòng)片帶動(dòng)回轉(zhuǎn)油缸的剛體，定片與固定中心軸聯(lián)結(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng)； LL視圖 表示回轉(zhuǎn)缸中動(dòng)片與回轉(zhuǎn)中心軸聯(lián)結(jié)，定片與油缸缸體聯(lián)結(jié)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 48 雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)手腕圖例： 49 4）輪系驅(qū)動(dòng)的二自由度 BR手腕： ? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： – 由輪系驅(qū)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng) ， 其中手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由傳動(dòng)軸 S傳遞 ， 手腕的俯仰運(yùn)動(dòng)由傳動(dòng)軸 B傳遞 。 50 輪系驅(qū)動(dòng)二自由度手腕圖例（ 1） ? 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)： 軸 S旋轉(zhuǎn) → 錐齒輪副 Z Z2→ 錐齒輪副 Z Z4→ 手腕與錐齒輪 Z4為一體→ 手腕實(shí)現(xiàn)繞 C軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 俯仰 回轉(zhuǎn) 51 輪系驅(qū)動(dòng)二自由度手腕圖例（ 2）： ? 俯仰運(yùn)動(dòng)： 軸 B旋轉(zhuǎn) → 錐齒輪副 Z Z6→ 軸 A旋轉(zhuǎn) →手腕殼體 7與軸 A固聯(lián)→ 手腕實(shí)現(xiàn)繞 A軸的俯仰運(yùn)動(dòng) 52 輪系驅(qū)動(dòng)二自由度手腕圖例（ 3）： ? 附加回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)： 軸 S不轉(zhuǎn)而 B軸回轉(zhuǎn) → 錐齒輪 Z3不轉(zhuǎn) → 錐齒輪 ZZ4相嚙合 → 迫使 Z4繞 C軸線有一個(gè)附加的自轉(zhuǎn) ， 即為附加回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 。 ? 附加回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在實(shí)際使用時(shí)應(yīng)予以考慮 。 必要時(shí)應(yīng)加以利用或 補(bǔ)償 。 53 附加運(yùn)動(dòng)動(dòng)作分解： 軸主動(dòng) 齒輪固定不動(dòng) 行星運(yùn)動(dòng) 54 5）輪系驅(qū)動(dòng)的 RBR手腕： ? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： – 該機(jī)構(gòu)為由齒輪 、 鏈輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的回轉(zhuǎn) 、 俯仰和 360度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的 RBR手腕結(jié)構(gòu) 。 55 輪系驅(qū)動(dòng)三自由度手腕圖例（ 1）： 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)： – 軸 S旋轉(zhuǎn) → 齒輪副 Z10/Z2 Z23/Z11→ 錐齒輪副 Z1Z13→ 錐齒輪副 Z1 Z15→ 手腕與錐齒輪 Z15為一體→ 手腕實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 俯仰 回轉(zhuǎn) 360度回轉(zhuǎn) 56 輪系驅(qū)動(dòng)三自由度手腕圖例（ 2）： ? 俯仰運(yùn)動(dòng)： – 軸 B旋轉(zhuǎn) → 齒輪副 Z24/Z21， Z21/Z22→ 齒輪副 ZZ16→ 齒輪副 Z1 Z17→ 齒輪副 Z1 Z18→ 軸 19旋轉(zhuǎn)→ 手腕殼體與軸 19固聯(lián) → 實(shí)現(xiàn)手腕的俯仰運(yùn)動(dòng) 57 輪系驅(qū)動(dòng)三自由度手腕圖例（ 3）： ? 360度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)： – 油缸 1中的活塞左右移動(dòng) → 帶動(dòng)鏈輪 2旋轉(zhuǎn) → 錐齒輪副Z3/Z4→ 帶動(dòng)花鍵軸 6旋轉(zhuǎn) → 花鍵軸 6與行星架 9連在一起 → 帶動(dòng)行星架及手腕作 360度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 58 輪系驅(qū)動(dòng)三自由度手腕圖例（ 4）： ? 附加俯仰運(yùn)動(dòng)： – 軸 B、 軸 S不轉(zhuǎn)而 T軸回轉(zhuǎn) → 齒輪 Z2 Z21不轉(zhuǎn) → 當(dāng)行星架回轉(zhuǎn)時(shí) → 迫使齒輪 Z22繞齒輪 Z21的過(guò)程中自轉(zhuǎn) → 經(jīng)過(guò) ZZ1 Z1 Z18實(shí)現(xiàn)附加俯仰運(yùn)動(dòng) 59 輪系驅(qū)動(dòng)三自由度手腕圖例（ 5）： ? 附加回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)： – 軸 B、 軸 S不轉(zhuǎn)而 T軸回轉(zhuǎn) → 齒輪 Z2 Z21不轉(zhuǎn) → 當(dāng)行星架回轉(zhuǎn)時(shí) → 迫使齒輪 Z11繞齒輪 Z23的過(guò)程中自轉(zhuǎn) → 經(jīng)過(guò) Z1Z1 Z1 Z15實(shí)現(xiàn)附加回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 60 ? 思考題： 當(dāng) B軸 、 T軸分別回轉(zhuǎn)時(shí) ， 手腕存在哪些運(yùn)動(dòng) ， 為什么 ？ 齒輪 2 22所在的軸能否做成一體 ， 為什么 ？ 齒輪 17作的什么運(yùn)動(dòng) ？ 俯仰運(yùn)動(dòng)輪系屬于什么輪系 ， 試分析其運(yùn)動(dòng) 。 61 手部結(jié)構(gòu) 一、手部的特點(diǎn) 手部是一個(gè)獨(dú)立的部件，手部對(duì)整個(gè)機(jī)器人完成任務(wù)的好壞起著關(guān)鍵的作用，它直接關(guān)系著夾持工件時(shí)的 定位精度、夾持力 的大小等 。 ： ? 手部與手腕處有可拆卸的機(jī)械接口： 根據(jù)夾持對(duì)象的不同，手部結(jié)構(gòu)會(huì)有差異，通常一個(gè)機(jī)器人配有多個(gè)手部裝置或工具，因此要求手部與手腕處的接頭具有通用性和互換性。 62 ? 手部可能還有一些電 、 氣 、 液的接口： 由于手部的驅(qū)動(dòng)方
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1