機器人機械結構ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-01 00:06 本頁面
【文章內容簡介】 壓馬達。 ? 遠距離傳動手腕： – 有時為了保證具有足夠大的驅動力，驅動裝置又不能做得足夠小，同時也為了減輕手腕的重量，采用遠距離的驅動方式，可以實現三個自由度的運動。 45 1）液壓直接驅動 BBR手腕圖例： R B B 偏轉 俯仰 回轉 46 2） . 單回轉腕部結構示例 47 3）雙回轉油缸驅動手腕 ? 結構特點： – 采用雙回轉油缸驅動，一個帶動手腕作俯仰運動，另一個油缸帶動手腕作回轉運動。 – VV視圖 表示的回轉缸中動片帶動回轉油缸的剛體，定片與固定中心軸聯結實現俯仰運動； LL視圖 表示回轉缸中動片與回轉中心軸聯結，定片與油缸缸體聯結實現回轉運動。 48 雙回轉油缸驅動手腕圖例： 49 4）輪系驅動的二自由度 BR手腕： ? 結構特點： – 由輪系驅動可實現手腕回轉和俯仰運動 ， 其中手腕的回轉運動由傳動軸 S傳遞 ， 手腕的俯仰運動由傳動軸 B傳遞 。 50 輪系驅動二自由度手腕圖例（ 1） ? 回轉運動： 軸 S旋轉 → 錐齒輪副 Z Z2→ 錐齒輪副 Z Z4→ 手腕與錐齒輪 Z4為一體→ 手腕實現繞 C軸的旋轉運動 俯仰 回轉 51 輪系驅動二自由度手腕圖例（ 2）： ? 俯仰運動： 軸 B旋轉 → 錐齒輪副 Z Z6→ 軸 A旋轉 →手腕殼體 7與軸 A固聯→ 手腕實現繞 A軸的俯仰運動 52 輪系驅動二自由度手腕圖例（ 3）： ? 附加回轉運動： 軸 S不轉而 B軸回轉 → 錐齒輪 Z3不轉 → 錐齒輪 ZZ4相嚙合 → 迫使 Z4繞 C軸線有一個附加的自轉 ， 即為附加回轉運動 。 ? 附加回轉運動在實際使用時應予以考慮 。 必要時應加以利用或 補償 。 53 附加運動動作分解： 軸主動 齒輪固定不動 行星運動 54 5）輪系驅動的 RBR手腕： ? 結構特點： – 該機構為由齒輪 、 鏈輪傳動實現的回轉 、 俯仰和 360度回轉運動的 RBR手腕結構 。 55 輪系驅動三自由度手腕圖例（ 1）： 回轉運動： – 軸 S旋轉 → 齒輪副 Z10/Z2 Z23/Z11→ 錐齒輪副 Z1Z13→ 錐齒輪副 Z1 Z15→ 手腕與錐齒輪 Z15為一體→ 手腕實現旋轉運動 俯仰 回轉 360度回轉 56 輪系驅動三自由度手腕圖例（ 2）： ? 俯仰運動： – 軸 B旋轉 → 齒輪副 Z24/Z21， Z21/Z22→ 齒輪副 ZZ16→ 齒輪副 Z1 Z17→ 齒輪副 Z1 Z18→ 軸 19旋轉→ 手腕殼體與軸 19固聯 → 實現手腕的俯仰運動 57 輪系驅動三自由度手腕圖例（ 3）： ? 360度回轉運動： – 油缸 1中的活塞左右移動 → 帶動鏈輪 2旋轉 → 錐齒輪副Z3/Z4→ 帶動花鍵軸 6旋轉 → 花鍵軸 6與行星架 9連在一起 → 帶動行星架及手腕作 360度回轉運動 58 輪系驅動三自由度手腕圖例（ 4）： ? 附加俯仰運動： – 軸 B、 軸 S不轉而 T軸回轉 → 齒輪 Z2 Z21不轉 → 當行星架回轉時 → 迫使齒輪 Z22繞齒輪 Z21的過程中自轉 → 經過 ZZ1 Z1 Z18實現附加俯仰運動 59 輪系驅動三自由度手腕圖例（ 5）： ? 附加回轉運動： – 軸 B、 軸 S不轉而 T軸回轉 → 齒輪 Z2 Z21不轉 → 當行星架回轉時 → 迫使齒輪 Z11繞齒輪 Z23的過程中自轉 → 經過 Z1Z1 Z1 Z15實現附加回轉運動 60 ? 思考題： 當 B軸 、 T軸分別回轉時 ， 手腕存在哪些運動 ， 為什么 ？ 齒輪 2 22所在的軸能否做成一體 ， 為什么 ？ 齒輪 17作的什么運動 ？ 俯仰運動輪系屬于什么輪系 ， 試分析其運動 。 61 手部結構 一、手部的特點 手部是一個獨立的部件，手部對整個機器人完成任務的好壞起著關鍵的作用，它直接關系著夾持工件時的 定位精度、夾持力 的大小等 。 ： ? 手部與手腕處有可拆卸的機械接口： 根據夾持對象的不同，手部結構會有差異，通常一個機器人配有多個手部裝置或工具，因此要求手部與手腕處的接頭具有通用性和互換性。 62 ? 手部可能還有一些電 、 氣 、 液的接口： 由于手部的驅動方
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