機(jī)器人手臂ppt課件(編輯修改稿)
2025-02-15 01:31 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 因而在機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)中應(yīng)用較多。 雙導(dǎo)向桿手臂的伸縮結(jié)構(gòu) 圖例： 手臂和手腕是通過連接板安裝在升降油缸的上端 , 當(dāng)雙作用油缸 1的兩腔分別通入壓力油時 , 則推動活塞桿 2(即手臂 )做往復(fù)直線移動。 導(dǎo)向桿 3在導(dǎo)向套 4內(nèi)移動 ,以防手臂伸縮時的轉(zhuǎn)動 (并兼作手腕回轉(zhuǎn)缸 6及手部 7的夾緊油缸用的輸油管道 )。由于手臂的伸縮油缸安裝在兩根導(dǎo)向桿之間 ,由導(dǎo)向桿承受彎曲作用 , 活塞桿只受拉壓作用 , 故受力簡單 ,傳動平穩(wěn) ,外形整齊美觀 , 結(jié)構(gòu)緊湊。 圖 ： 雙導(dǎo)向桿手臂的伸縮結(jié)構(gòu) 2．手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu) ? 常見方式： ? 常見的有 葉片式回轉(zhuǎn)缸、 齒輪傳動機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動機(jī)構(gòu)，活塞及連桿傳動機(jī)構(gòu)等。 ? 曲柄滑塊 機(jī)構(gòu) ： ? 假設(shè)滑塊是主動件，當(dāng)滑塊沿一定的導(dǎo)軌移動時，可以推動曲柄做擺動或圓周運(yùn)動。 ? 典型機(jī)構(gòu)： ? 液壓缸 — 連桿回轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu) ： ? 齒輪驅(qū)動回轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu) ： 齒輪齒條機(jī)構(gòu)圖例： 齒輪齒條機(jī)構(gòu)是通過齒條的往復(fù)移動 ,帶動與手臂聯(lián)接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn) , 即可實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動 。 帶動齒條往復(fù)移動的活塞缸可以由壓力油或壓縮氣體驅(qū)動 。 圖 轉(zhuǎn)運(yùn)動的結(jié)構(gòu) 。 圖 手臂升降和回轉(zhuǎn)運(yùn)動的結(jié)構(gòu) 圖例 1：平面四桿機(jī)構(gòu) 平面四桿機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu) 圖例 2：平面四桿機(jī)構(gòu)演變 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 圖 ：雙臂機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu) 1— 鉸接活塞缸 2— 連桿 3— 手臂 4— 支承架 6 — 定位鑼釘 運(yùn)動特點(diǎn)： 手臂關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動是通過液壓缸 連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)?？刂苹钊男谐叹涂刂屏耸直蹟[角的大小。 雙臂機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu) 圖
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