【正文】 ? 常見的有 葉片式回轉(zhuǎn)缸、 齒輪傳動機構(gòu)，鏈輪傳動機構(gòu)，活塞及連桿傳動機構(gòu)等。其規(guī)格以腰高 ( h)*腿寬 (b)*腰厚 (d)的毫數(shù)表示，如 “ 工 160*88*6” ，即表示腰高為 160毫米，腿寬為 88毫米，腰厚為 6毫米的工字鋼。手臂回轉(zhuǎn)和升降運動是通過機座的立柱實現(xiàn)的 , 立柱的橫向移動即為手臂的橫移。 同時要采用一定形式的緩沖措施 。 圖 手臂升降和回轉(zhuǎn)運動的結(jié)構(gòu) 圖例 1：平面四桿機構(gòu) 平面四桿機構(gòu) 雙曲柄機構(gòu) 雙搖桿機構(gòu) 圖例 2：平面四桿機構(gòu)演變 曲柄滑塊機構(gòu) 圖 ：雙臂機器人手臂結(jié)構(gòu) 1— 鉸接活塞缸 2— 連桿 3— 手臂 4— 支承架 6 — 定位鑼釘 運動特點： 手臂關節(jié)的回轉(zhuǎn)運動是通過液壓缸 連桿機構(gòu)實現(xiàn)。 當機床扣盤夾緊工件后立即發(fā)出信 號 ,使活塞桿反向運動 ,退至原位等待上料 , 從而完成自動上料 。 圖 手臂俯仰驅(qū)動缸安置示意圖 圖 ? 使用場合 ? 實現(xiàn)方式 4．手臂復合運動機構(gòu) 4． 手臂復合運動機構(gòu) 圖 (a)所示為曲線凹槽機構(gòu)手臂結(jié)構(gòu)。由于手臂的伸縮油缸安裝在兩根導向桿之間 ,由導向桿承受彎曲作用 , 活塞桿只受拉壓作用 , 故受力簡單 ,傳動平穩(wěn) ,外形整齊美觀 , 結(jié)構(gòu)緊湊。 工字鋼 ? 工字鋼也稱鋼梁，是截面為工字形的長條鋼材。 ■ 手臂的各種運動通常由驅(qū)動機構(gòu)和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn) , 它不僅僅承受被抓取工件的重量 ,而且承受末端 執(zhí)行器、手腕和手臂自身的重量。 4．重量輕、轉(zhuǎn)動慣量?。? ? 為提高機器人的運動速度 ， 要盡量減