機(jī)器人手臂ppt課件(完整版)
【正文】 圖 1 (a)、 (b) 單臂式 。 ? 曲柄滑塊 機(jī)構(gòu) ： ? 假設(shè)滑塊是主動(dòng)件，當(dāng)滑塊沿一定的導(dǎo)軌移動(dòng)時(shí)，可以推動(dòng)曲柄做擺動(dòng)或圓周運(yùn)動(dòng)。的上下擺動(dòng) (如雙點(diǎn)劃線所示位置 )。 活塞桿 2上的凹槽展開(kāi)圖見(jiàn)圖 (b)所示 。 五軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)圖例（ 1）： 腰轉(zhuǎn) 肩轉(zhuǎn) 肘轉(zhuǎn) 俯仰 偏轉(zhuǎn) 腰轉(zhuǎn)姿態(tài) 五軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)圖例（ 2）： 肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)與手腕的協(xié)調(diào) 5．關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)（ 2） ? 各運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)： ? 腕部的旋轉(zhuǎn)： ? 電機(jī) M5→ 減速器 R5→ 鏈輪副 C5→ 錐齒輪副 G5→ 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) n5 ? 腕部俯仰： ? 電機(jī) M4→ 減速器 R4→ 鏈輪副 C4→ 俯仰運(yùn)動(dòng) n4 ? 肘關(guān)節(jié)擺動(dòng)： ? 電機(jī) M3→ 兩級(jí)同步帶傳動(dòng) B B3′→ 減速器 R3→ 肘關(guān)節(jié)擺動(dòng) n3 ? 肩關(guān)節(jié)的擺動(dòng)： ? 電機(jī) M2→ 同步帶傳動(dòng) B2→ 減速器 R2→ 肩關(guān)節(jié)擺動(dòng)n2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人傳動(dòng) 系統(tǒng)圖： 腕部旋轉(zhuǎn)局部圖例： ?電機(jī) M5→ 減速器 R5→鏈輪 副 C5→ 錐齒輪副 G5→ 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) n5 腕部俯仰局部圖例： ?電機(jī) M4→ 減速器R4→ 鏈輪副 C4→ 俯仰運(yùn)動(dòng) n4 肘關(guān)節(jié)局部圖例： ?電機(jī) M3→ 兩級(jí)同步帶傳動(dòng) B B3′→ 減速器R3→ 肘關(guān)節(jié)擺動(dòng) n3 肩關(guān)節(jié)局部圖例： ?電機(jī) M2→ 同步帶傳動(dòng) B2→減速器 R2→ 肩關(guān)節(jié)擺動(dòng) n2 。 L曲線段為機(jī)器人送料回轉(zhuǎn)過(guò)程 。此手臂結(jié)構(gòu)具有傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、湊緊和輕巧等特點(diǎn)。 帶動(dòng)齒條往復(fù)移動(dòng)的
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