機器人手臂ppt課件-資料下載頁
2025-01-19 01:31本頁面
【正文】 現(xiàn)手臂和手腕同時回轉的結構手臂和手腕的結構圖 。 (b) 手臂的結構圖 。 (c) 手臂運動簡圖； (d) 手臂向量圖 5．關節(jié)型機械臂的結構（ 1） ? 存在的運動 型式 ： ? 機身的旋轉運動； ? 肩關節(jié)和肘關節(jié)的擺動； ? 腕關節(jié)的俯仰和旋轉運動； ? 各運動的協(xié)調： 稱為 5軸關節(jié)型機器人 。 五軸關節(jié)型機器人手臂運動圖例（ 1）： 腰轉 肩轉 肘轉 俯仰 偏轉 腰轉姿態(tài) 五軸關節(jié)型機器人手臂運動圖例（ 2）： 肩關節(jié)、肘關節(jié)與手腕的協(xié)調 5．關節(jié)型機械臂的結構（ 2） ? 各運動的實現(xiàn)： ? 腕部的旋轉： ? 電機 M5→ 減速器 R5→ 鏈輪副 C5→ 錐齒輪副 G5→ 旋轉運動 n5 ? 腕部俯仰： ? 電機 M4→ 減速器 R4→ 鏈輪副 C4→ 俯仰運動 n4 ? 肘關節(jié)擺動： ? 電機 M3→ 兩級同步帶傳動 B B3′→ 減速器 R3→ 肘關節(jié)擺動 n3 ? 肩關節(jié)的擺動： ? 電機 M2→ 同步帶傳動 B2→ 減速器 R2→ 肩關節(jié)擺動n2 關節(jié)型機器人傳動 系統(tǒng)圖： 腕部旋轉局部圖例： ?電機 M5→ 減速器 R5→鏈輪 副 C5→ 錐齒輪副 G5→ 旋轉運動 n5 腕部俯仰局部圖例： ?電機 M4→ 減速器R4→ 鏈輪副 C4→ 俯仰運動 n4 肘關節(jié)局部圖例： ?電機 M3→ 兩級同步帶傳動 B B3′→ 減速器R3→ 肘關節(jié)擺動 n3 肩關節(jié)局部圖例： ?電機 M2→ 同步帶傳動 B2→減速器 R2→ 肩關節(jié)擺動 n2
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