機器人手臂ppt課件(存儲版)
【正文】 動機構 圖 (a)所示為曲線凹槽機構手臂結構。 (b) 手臂的結構圖 。 當機床扣盤夾緊工件后立即發(fā)出信 號 ,使活塞桿反向運動 ,退至原位等待上料 , 從而完成自動上料 。手臂的俯仰運動用的活塞缸位于手臂的下方 , 其活塞桿和手臂用鉸鏈連接 , 缸體采用尾部耳環(huán)或中部銷軸等方式與立柱聯(lián)接 , 如圖 、圖 。 圖 手臂升降和回轉運動的結構 圖例 1：平面四桿機構 平面四桿機構 雙曲柄機構 雙搖桿機構 圖例 2：平面四桿機構演變 曲柄滑塊機構 圖 ：雙臂機器人手臂結構 1— 鉸接活塞缸 2— 連桿 3— 手臂 4— 支承架 6 — 定位鑼釘 運動特點： 手臂關節(jié)的回轉運動是通過液壓缸 連桿機構實現(xiàn)。 雙導向桿手臂的伸縮結構 圖例： 手臂和手腕是通過連接板安裝在升降油缸的上端 , 當雙作用油缸 1的兩腔分別通入壓力油時 , 則推動活塞桿 2(即手臂 )做往復直線移動。 同時要采用一定形式的緩沖措施 。 工字鋼的長度按長度系列購買。手臂回轉和升降運動是通過機座的立柱實現(xiàn)的 , 立柱的橫向移動即為手臂的橫移。 一、臂部設計的基本要求 1．承載能力足： ? 手臂是支承手腕的部件 ， 設計時不僅要考慮抓取物體的 重量或攜帶工具的重量 ， 還要考慮運動時的 動載荷 及 轉動慣性 。其規(guī)格以腰高 ( h)*腿寬 (b)*腰厚 (d)的毫數(shù)表示，如 “ 工 160*88*6” ，即表示腰高為 160毫米，腿寬為 88毫米，腰厚為 6毫米的工字鋼。 二、機械臂分類 按手臂的結構形式區(qū)分 , 手臂有單臂式、 雙臂式及懸掛式。 圖 ： 雙導向桿
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