機器人構(gòu)造傳動ppt課件-資料下載頁
2025-05-04 01:52本頁面
【正文】 器人的能源 機器人可用能源 發(fā)條機構(gòu) 太陽能電池 燃料電池 干電池 機器人的能源 選擇要點 能提供足夠的電壓、電流 可充電、不可充電 重量、尺寸 機器人的行走機構(gòu) 行走機構(gòu)，即機器人的下肢，主要用來承受體重和完成位移。它決定著機器人能否迅速靈活的移動，能否準(zhǔn)確的按照操作者的意愿到達指定點。 機器人行走機構(gòu)通常由 驅(qū)動器 、 傳動裝置 、 位置檢測裝置 、 電纜 等構(gòu)成。 機器人行走機構(gòu)的分類 按運行軌跡分 分為 固定軌跡式 和 無固定軌跡式 兩種。 固定軌跡式主要用于工業(yè)機器人。 固定軌跡式機器人運動的實現(xiàn) 把 機器人機身基座 安裝在一個可移動的平臺上，通過將來自電機的 旋轉(zhuǎn)運動 轉(zhuǎn)化為 直線運動 來實現(xiàn)固定軌跡移動。 機器人行走機構(gòu)的分類 無固定軌跡機器人 可分為 輪式 、 履帶式 和 足式 等。前兩者與地面連續(xù)接觸，后者與地面為間斷接觸。 機器人的輪式行走機構(gòu) 分類 機器人通常使用三輪式、四輪式、對稱四輪式等，用到驅(qū)動輪和從動輪。 適用范圍 最適合平地行走，不能跨越高度，不能爬樓梯。 機器人的輪式行走機構(gòu) 三輪式車體 兩個驅(qū)動輪裝在前兩側(cè) 從動輪裝在后側(cè) 不會出現(xiàn)懸空現(xiàn)象 穩(wěn)定性不好 三輪行走機器人圖例 機器人的輪式行走機構(gòu) 四輪式車體 兩個驅(qū)動輪裝在前兩側(cè) 兩個從動輪裝在后兩側(cè) 不會出現(xiàn)懸空現(xiàn)象 穩(wěn)定性好 機器人的輪式行走機構(gòu) 對稱四輪式車體 兩個驅(qū)動輪裝在中線兩側(cè) 兩個從動輪裝在前后兩端 某一時刻只有三個輪著地 轉(zhuǎn)動靈活性好 機器人的履帶式行走機構(gòu) 特點 可以在有些凸凹的地面上行走，可以跨越障礙物，能爬梯度不太高的臺階。 依靠左右兩個履帶的速度差轉(zhuǎn)彎，會產(chǎn)生滑動，轉(zhuǎn)彎阻力大，且不能準(zhǔn)確地確定回轉(zhuǎn)半徑。 機器人的履帶式行走機構(gòu) 機器人的足式行走機構(gòu) 特點 適用范圍廣。不僅能在平地上，而且能在凹凸不平的地上步行。能跨障礙，上下臺階等。 設(shè)計難點是機器人跨步時自動轉(zhuǎn)移重心而能夠保持平衡 。 機器人的兩足式行走機構(gòu) 控制特點 使機器人的重心經(jīng)常在接地的腳掌上 ，一邊不斷取得準(zhǔn)靜態(tài)平衡，一邊穩(wěn)定的步行。 為了能變換方向和上下臺階，一定要具備多自由度。 機器人的四足式行走機構(gòu) 特點 步行時，一只腳抬起，三只腳支撐自重，這時需要移動身體，讓重心落在三只腳接地點組成的三角形內(nèi)。 機器人的四足式行走機構(gòu) 機器人的四足式行走機構(gòu) 其它行走機器人 機器人擂臺比賽 返回 齒輪傳動
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