機(jī)器人構(gòu)造傳動ppt課件-wenkub.com
2025-05-01 01:52 本頁面
【正文】 為了能變換方向和上下臺階，一定要具備多自由度。不僅能在平地上，而且能在凹凸不平的地上步行。 適用范圍 最適合平地行走，不能跨越高度，不能爬樓梯。 固定軌跡式機(jī)器人運(yùn)動的實(shí)現(xiàn) 把 機(jī)器人機(jī)身基座 安裝在一個(gè)可移動的平臺上，通過將來自電機(jī)的 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動 轉(zhuǎn)化為 直線運(yùn)動 來實(shí)現(xiàn)固定軌跡移動。它決定著機(jī)器人能否迅速靈活的移動，能否準(zhǔn)確的按照操作者的意愿到達(dá)指定點(diǎn)。 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn) 以搖桿為 原動件 ，而曲柄為從動件 當(dāng)搖桿擺到極限位置 C1D和C2D時(shí)，連桿與曲柄共線 連桿加給曲柄的力將通過鉸鏈中心 A，即機(jī)構(gòu)處于壓力角 ?=90?（傳力角 ?=0）的位置時(shí)，驅(qū)動力的有效力為 0 機(jī)構(gòu)的這種位置稱為死點(diǎn)，可能出現(xiàn)卡死。 連桿傳動 可按照連架桿是 曲柄 還是 搖桿 ，將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為三種基本型式： 曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu) 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 雷達(dá)天線俯仰角調(diào)整機(jī)構(gòu) 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 縫紉機(jī)的踏板 機(jī)構(gòu) 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 契貝謝夫四足機(jī)器人 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的三個(gè)特性 急回 壓力角與傳動角 死點(diǎn) 連桿傳動 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回 當(dāng)原動件曲柄等速轉(zhuǎn)動時(shí)，從動件搖桿擺回的平均速度大于擺出的平均速度，搖桿的這種運(yùn)動特性稱為 急回運(yùn)動 。能做 圓周轉(zhuǎn)動 的連架桿，稱為 曲柄 。也稱為同步帶傳動。主動輪轉(zhuǎn)動時(shí)依靠摩擦力推動從動輪一起同向轉(zhuǎn)動。并且，假設(shè) A轉(zhuǎn)了 2圈，則 B正好轉(zhuǎn)了 1圈。 是現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用最廣的一種機(jī)械傳動。 機(jī)器人的傳動機(jī)構(gòu) 傳動機(jī)構(gòu)有機(jī)械傳動、流體 (液體、 氣體 )傳動、電氣傳動三類 機(jī)械傳動的主要形式 齒輪傳動 帶傳動 鏈傳動 連桿傳動 齒輪傳動 電動機(jī)的轉(zhuǎn)速與機(jī)器人的速度 一個(gè)永磁直流電動機(jī)在額定電壓下，其空載轉(zhuǎn)速不低于 5000 r/min 假設(shè)直接跟直徑為 ，則其空轉(zhuǎn)速度是 （ 5000 ） / 60 = m/s 適合于 “ 機(jī)器人競速比賽 ” ，但不適合 “ 機(jī)器人擂臺比賽 ” 齒輪傳動 電動機(jī)的轉(zhuǎn)速與機(jī)器人的速度 減速 選擇功率小、轉(zhuǎn)速慢的電動機(jī) 降低提供給電動機(jī)的電壓 減速，但同時(shí)要 增大 電動機(jī)輸出的 轉(zhuǎn)矩 使用齒輪傳動 齒輪傳動 齒輪，是能互相嚙合的有齒的機(jī)械零件。 機(jī)器人的傳動機(jī)構(gòu) 改變運(yùn)動形式 。 作用 調(diào)速 。工作
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