機器人編程ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-08 08:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 任務組合起來成為可執(zhí)行的任務★ 指令定義字的分類 輸入輸出指令 邏輯指令 幾何指令 調(diào)子程序指令 邏輯聯(lián)鎖指令 編輯指令3 IML語言★ 由日本九州大學開發(fā)，是一種著眼于末端執(zhí)行器動作進行編程的動作級語言 ★ 數(shù)據(jù)類型有標量 、矢量和邏輯型數(shù)據(jù) ★ 用直角坐標系來描述機器人和目標物體的位姿? 固定在機器人上的機座坐標系 ? 固定在操作空間的工作坐標系 ★ 命令以指令形式給出，由解釋程序來解釋? 使用者定義的用戶指令 ? 系統(tǒng)提供的基本指令 ★ 用戶利用該語言給出機器人的工作點、操作路線，或給出目標物體的位置、姿態(tài)，直接操縱機器人★ IML語言還具有的特征? 描述往返運作可以不用循環(huán)語句 ? 可以直接在工作坐標系內(nèi)使用? 能把要示教的軌跡（末端執(zhí)行器位姿向量的變化）定義成指令，加入到語言中。所示教的數(shù)據(jù)還可以用力控制方式再現(xiàn)出來 。4 AL語言★ 由美國斯坦福大學人工智能實驗室開發(fā)★ 原設計用于有傳感反饋的多個機器手并行或協(xié)同控制的編程 ★ AL系統(tǒng)硬件應包括后臺計算機、控制計算機和多臺在線微型計算機★ 基本功能語句 ? 標量（ SCALAR） ? 向量（ VECTOR） ? 旋轉(zhuǎn)（ ROT） ? 坐標系（ FRAME） ? 變換（ TRANS）? 塊結(jié)構(gòu)形式 ? 運動語句（ MOVE） ? 手的開合運動（ OPEN， CLOSE） ? 兩物體結(jié)合的操作（ AFFIX， UNFIX）? 力覺的處理功能 ? 力的穩(wěn)定性控制 ? 同時控制多臺機械手的運動語句（ COBEGIN， COEND ）? 可使用子程序及數(shù)組（ PROCEDURE， ARRAY）? 可與 VAL語言進行信息交流167。 機器人的離線編程1 機器人離線編程的特點和主要內(nèi)容 隨著機器人應用范圍的擴大和所完成任務復雜程度的提高，示教方式編程已很難滿足要求 機器人離線編程系統(tǒng)利用計算機圖形學建立機器人及其工作環(huán)境的模型，再利用規(guī)劃算法通過對圖形的控制和操作，在離線的情況下進行軌跡規(guī)劃表 82示教編程和離線編程兩種方式的比較★ 離線編程的優(yōu)點? 可減少機器人非工作時間，當對下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線上工作 ? 使編程者遠離危險的工作環(huán)境 ? 使用范圍廣，可以對各種機器人進行編程 ? 便于和 CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合做到 CAD/CAM/機器人一體化 ? 可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程 ? 便于修改機器人程序 ★ 離線編程系統(tǒng)的主要內(nèi)容? 機器人工作過程的知識 ? 機器人和工作環(huán)境三維實體模型 ? 機器人幾何學、運動學和動力學知識 ? 基于圖形顯示和可進行機器人運動圖形仿真的關于上述內(nèi)容的軟件系統(tǒng) ? 軌跡規(guī)劃和檢查算法? 傳感器的接
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