機器人概況ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-08 08:43 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 在機械實物制造方面， 1893年摩爾制造了 “蒸汽人 ”， “蒸汽人 ”靠蒸汽驅(qū)動雙腿沿圓周走動?！ ∵M入 20世紀(jì)后，機器人的研究與開發(fā)得到了更多人的關(guān)心與支持，一些適用化的機器人相繼問世， 1927年美國西屋公司工程師溫茲利制造了第一個機器人 “電報箱”，并在紐約舉行的世界博覽會上展出。它是一個電動機器人，裝有無線電發(fā)報機，可以回答一些問題，但該機器人不能走動。 1959年第一臺工業(yè)機器人（可編程、圓坐標(biāo)）在美國誕生，開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀(jì)元?，F(xiàn)代機器人 現(xiàn)代機器人的研究始于 20世紀(jì)中期，其技術(shù)背景是計算機和自動化的發(fā)展，以及原子能的開發(fā)利用。自 1946年第一臺數(shù)字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。 大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的進展，其結(jié)果之一便是 1952年數(shù)控機床的誕生。與數(shù)控機床相關(guān)的控制、機械零件的研究又為機器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。 另一方面，原子能實驗室的惡劣環(huán)境要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國原子能委員會的阿爾貢研究所于 1947年開發(fā)了遙控機械手， 1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手?！ ?1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人?，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。1機器人汽車焊接生產(chǎn)線2鉚接機器人 作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型（示教再現(xiàn)）是 1962年美國 AMF公司推出的 “VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。 這些工業(yè)機器人的控制方式與數(shù)控機床大致相似，但外形特征迥異，主要由類似人的手和臂組成?！ ?1965年， MIT的 Roborts演示了第一個具有視覺傳感器的、能識別與定位簡單積木的機器人系統(tǒng)。 1967年日本成立了人工手研究會（現(xiàn)改名為仿生機構(gòu)研究會），同年召開了日本首屆機器人學(xué)術(shù)會。1970年在美國召開了第一屆國際工業(yè)機器人學(xué)術(shù)會議。 1970年以后，機器人的研究得到迅速廣泛的普及。 31973年，辛辛那提 米拉克隆公司的理查德 豪恩制造了第一臺由小型計算機控制的工業(yè)機器人，它是液壓驅(qū)動的，能提升的有效負載達 45公斤?！ 〉搅?1980年，工業(yè)機器人才真正在日本普及，故稱該年為 “機器人元年 ”?！ ‰S后，工業(yè)機器人在日本得到了巨大發(fā)展，日本也因此而贏得了 “機器人王國的美稱 ”。機器狗4 隨著計算機技術(shù)和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，使機器人在功能和技術(shù)層次上有了很大的提高，移動機器人和機器人的視覺和觸覺等技術(shù)就是典型的代表。由于這些技術(shù)的發(fā)展，推動了機器人概念的延伸。 80年代，將具有感覺、思考、決策和動作能力的系統(tǒng)稱為智能機器人，這是一個概括的、含義廣泛的概念。這一概念不但指導(dǎo)了機器人技術(shù)的研究和應(yīng)用，而且又賦予了機器人技術(shù)向深廣發(fā)展的巨大空間，水下機器人、空間機器人、空中機器人、地面機器人、微小型機器人等各種用途的機器人相繼問世，許多夢想成為了現(xiàn)實。將機器人的技術(shù)（如傳感技術(shù)、智能技術(shù)、控制技術(shù)等）擴散和滲透到各個領(lǐng)域形成了各式各樣的新機器 —— 機器人化機器。當(dāng)前與信息技術(shù)的交互和融合又產(chǎn)生了 “軟件機器人”、 “網(wǎng)絡(luò)機器人 ”的名稱，這也說明了機器人所具有的創(chuàng)新活力。5自治潛水器機器人的手 機器人的手一般由方形的手掌和節(jié)狀的手指組成。為了使它具有觸覺，在手掌和手指上都裝有帶有彈性觸點的觸敏元件（如靈敏的彈簧測力計）。如果要感知冷暖，還可以裝上熱敏元件。當(dāng)觸及物體時，觸敏元件發(fā)出接觸信號，否則就不發(fā)出信號。在各指節(jié)的連接軸上裝有精巧的電位器（一種利用轉(zhuǎn)動來改變電路的電阻因而輸出電流信號的元件），它能把手指的彎曲角度轉(zhuǎn)換成 “外形彎曲信息 ”。把外形彎曲信息和各指節(jié)產(chǎn)生的 “接觸信息 ”一起送入電子計算機，通過計算
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