工業(yè)機器人新ppt課件(編輯修改稿)
2025-02-10 15:55 本頁面
【文章內容簡介】 機，現在交流伺服電動機的應用也得到了迅速發(fā)展。這類驅動單元可以直接驅動機構運動，也可以通過諧波減速器裝置減速后驅動機構，結構簡單緊湊。 ?② 液壓驅動 液壓驅動的機器人具有很大的抓取能力，可抓取質量上百公斤的物體，油壓可達 7MPa，液壓傳動平穩(wěn)，動作靈敏，但對密封性要求較高，不宜在高溫或低溫現場工作，需要配備一套液壓系統。 ?③ 氣動驅動 氣壓驅動的機器人結構簡單，動作迅速、價格低廉，由于空氣可壓縮性，導致工作速度穩(wěn)定性差，氣源壓力一般為 MPa，因此抓取力小，只能抓取重量為幾公斤到幾十公斤的物體。 (一 )坐標系 ?坐標系按右手定則確定，如圖所示。 ?絕對坐標系 ?機座坐標系 ?機械接口 (與末端執(zhí)行器相聯接的機械界面 )坐標系 ?關節(jié)坐標系 (一 )坐標系 ?(1)確定基準狀態(tài) ?一般可取機器人處于機械原點時的狀態(tài)作為基準狀態(tài)。也可以取機器人各關節(jié)軸線 (或大部分關節(jié)軸線 )與機座直角坐標系軸線平行時的狀態(tài)作為基準狀態(tài)。 ?(2)關節(jié)坐標軸軸線位置的選取 (3)關節(jié)坐標方向的選取 ?采用右手坐標系，規(guī)定了 X、 Z軸的方向， y軸方向就自然確定了。 ?各坐標系間的坐標變換簡單。 工業(yè)機器人的分類 (二 )機械結構類型 ?機器人的機械結構類型特征，用它的結構坐標形式和自由度數表示。 ?關于結構坐標形式已在機器人分類中作了敘述。自由度是表示工業(yè)機器人動作靈活程度的參數，以直線運動和回轉運動的獨立運動數表示。 ?機器人的自由度數相當于機床的軸數，都表示運動的個數。例如具有三個自由度的機器人稱為三自由度機器人，從運動功能上看，也可以把它稱為三坐標機器人，或三軸機器人。 ?工業(yè)機器人的自由度越多，靈活性越好，但結構和控制越復雜。機器人的自由度數與原動件數目相等。 (三 )工作空間 ? 工作空間指工業(yè)機器人正常運行時，手腕參考點 (也可以用機械接口坐標系原點 )能在空間活動的最大范圍，用它來衡量機器人工作范圍的大小。機床的工作空間 (加工空間 )一般為長方體或圓柱體空間；而機器人的工作空間形狀復雜 (見圖 4— 6)。 (四 )其它特性 ? 包括用途、外形尺寸和質量、負載、速度、驅動方式和動力源、控制、編程方法、性能、分辨率及環(huán)境條件等。 (一 )工業(yè)機器人的設計方法 ?由前述工業(yè)機器人工作原理分析可知，工業(yè)機器人與機床在基本功能和基本工作原理上有相似之處，但其特征及要求不同。 ?從設計方法學上看，工業(yè)機器人的設計方法與機床設計方法基本相通，但其具體的設計內容、設計要求及設計技術又有很大差別。 ?工業(yè)機器人總體方案的設計方法也可以分為分析式設計方法和創(chuàng)成式設計方法。 (二 )設計內容與步驟 ?1．總體設計 —— (1)基本技術參數設計： ?1)用途，如搬運、點焊等等。 ?2)額定負載。額定負載是指在機器人規(guī)定的性能范圍內，機械接口處所能承受負載的允許值。包括機器人末端執(zhí)行器的質量、抓取工件的質量及慣性力 (矩 )，外界的作用力 (矩 )來確定。 ?3)按作業(yè)要求確定工
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