《工業(yè)機(jī)器人新》ppt課件-文庫(kù)吧
2024-12-30 15:55 本頁(yè)面
【正文】 座 機(jī)座是工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，并承受相應(yīng)的載荷，機(jī)座分為固定式和移動(dòng)式。 ?⑵ 控制系統(tǒng) ?控制系統(tǒng)用來(lái)控制工業(yè)機(jī)器人按規(guī)定要求動(dòng)作?？煞譃殚_(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人采用計(jì)算機(jī)控制，這類(lèi)控制系統(tǒng)分為決策級(jí)、策略級(jí)和執(zhí)行級(jí)三級(jí)：決策級(jí)的功能是識(shí)別環(huán)境、建立模型、將作業(yè)任務(wù)分解為基本動(dòng)作序列；策略級(jí)將基本動(dòng)作變?yōu)殛P(guān)節(jié)坐標(biāo)協(xié)調(diào)變化的規(guī)律，分配給各關(guān)節(jié)的伺服系統(tǒng)；執(zhí)行級(jí)給出各關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的具體指令。 ?⑶ 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ?驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號(hào)放大，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。 ?除此之外，機(jī)器人可以配置多種傳感器（如位置、力、觸角、視覺(jué)等傳感器），用以檢測(cè)其運(yùn)動(dòng)位置和工作狀態(tài)。 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi) (1)關(guān)節(jié)型機(jī)器人 (圖 a) ? 所謂關(guān)節(jié)就是運(yùn)動(dòng)副，由于關(guān)節(jié)型機(jī)器人的動(dòng)作類(lèi)似人的關(guān)節(jié)動(dòng)作，故將其運(yùn)動(dòng)副稱(chēng)為關(guān)節(jié)。 ?一般的關(guān)節(jié)指回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副，但關(guān)節(jié)型機(jī)器人中有時(shí)也包含有移動(dòng)運(yùn)動(dòng)副，為了方便，可統(tǒng)稱(chēng)為關(guān)節(jié)，包括回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)和直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)。 ?關(guān)節(jié)型機(jī)器人的特點(diǎn)是靈活性好，工作空間范圍大(同樣占地面積情況下 )，但剛度和精度較低。 ?(2)球坐標(biāo)型機(jī)器人 (圖 b) ?又稱(chēng)極坐標(biāo)型，按球坐標(biāo)形式動(dòng)作 (運(yùn)動(dòng) )。?其特點(diǎn)是靈活性好，工作空間范圍大，但剛度、精度較差。 ?(3)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人(圖 c) ?按圓柱坐標(biāo)形式動(dòng)作。 ?其特點(diǎn)是靈活性較好，工作空間范圍較大，剛度、精度較好。 ?(4)直角坐標(biāo)型機(jī)器人(圖 d) ?與機(jī)床相似，按直角坐標(biāo)形式動(dòng)作。 ?剛度和精度高，但靈活性差，工作空間范圍小。 ? 工業(yè)機(jī)器人按用途和作業(yè)類(lèi)別劃分： ? 焊接機(jī)器人； 具有三個(gè)或三個(gè)以上可自由編程的軸，并能將焊接工具按要求送到預(yù)定空間位置，按要求軌跡及速度移動(dòng)焊接工具的機(jī)器。包括弧焊機(jī)器人、激光焊接機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人等。 ? 沖壓機(jī)器人、 ? 澆注機(jī)器人、 ? 搬運(yùn)機(jī)器人、 ? 裝配機(jī)器人、 ? 噴漆機(jī)器人、 ? 切削加工機(jī)器人、 ? 檢測(cè)機(jī)器人、 ? 采掘機(jī)器人、 ? 水下機(jī)器人等。 ? 其它還有按控制方式、機(jī)器人的功能水平等分類(lèi)方式。 ? ?① 人操作機(jī)械手 是一種由操作人員直接進(jìn)行操作的具有幾個(gè)自由度的機(jī)械手。 ?② 固定程序機(jī)器人 按預(yù)先規(guī)定的順序、條件和位置，逐步地重復(fù)執(zhí)行給定作業(yè)任務(wù)的機(jī)械手。 ?③ 可編程序機(jī)器人 它與固定程序機(jī)器人基本相同，但其工作次序等信息易于修改。 ?④ 程序控制機(jī)器人 它的作業(yè)任務(wù)指令是由計(jì)算機(jī)程序向機(jī)器人提供的，其控制方式與數(shù)控機(jī)床一樣。 ?⑤ 示教機(jī)器人 這類(lèi)機(jī)器人能夠按照記憶裝置存儲(chǔ)的信息來(lái)復(fù)現(xiàn)由人示教的動(dòng)作，其示教動(dòng)作可自動(dòng)地重復(fù)執(zhí)行。 ?⑥ 智能機(jī)器人 采用傳感器來(lái)感知工作環(huán)境或工作條件的變化，并借助其自身的決策能力，完成相應(yīng)的工作任務(wù)。 ? ?① 電力驅(qū)動(dòng) 電力驅(qū)動(dòng)是目前采用最多的一種。早期多采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，后來(lái)發(fā)展了直流伺服電動(dòng)
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