《工業(yè)機器人新》ppt課件-文庫吧
2024-12-30 15:55 本頁面
【正文】 座 機座是工業(yè)機器人的基礎(chǔ)部件，并承受相應(yīng)的載荷，機座分為固定式和移動式。 ?⑵ 控制系統(tǒng) ?控制系統(tǒng)用來控制工業(yè)機器人按規(guī)定要求動作?？煞譃殚_環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。大多數(shù)工業(yè)機器人采用計算機控制，這類控制系統(tǒng)分為決策級、策略級和執(zhí)行級三級：決策級的功能是識別環(huán)境、建立模型、將作業(yè)任務(wù)分解為基本動作序列；策略級將基本動作變?yōu)殛P(guān)節(jié)坐標協(xié)調(diào)變化的規(guī)律，分配給各關(guān)節(jié)的伺服系統(tǒng)；執(zhí)行級給出各關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的具體指令。 ?⑶ 驅(qū)動系統(tǒng) ?驅(qū)動系統(tǒng)是按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號放大，驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的傳動裝置。 ?除此之外，機器人可以配置多種傳感器（如位置、力、觸角、視覺等傳感器），用以檢測其運動位置和工作狀態(tài)。 工業(yè)機器人的分類 (1)關(guān)節(jié)型機器人 (圖 a) ? 所謂關(guān)節(jié)就是運動副，由于關(guān)節(jié)型機器人的動作類似人的關(guān)節(jié)動作，故將其運動副稱為關(guān)節(jié)。 ?一般的關(guān)節(jié)指回轉(zhuǎn)運動副，但關(guān)節(jié)型機器人中有時也包含有移動運動副，為了方便，可統(tǒng)稱為關(guān)節(jié)，包括回轉(zhuǎn)運動關(guān)節(jié)和直線運動關(guān)節(jié)。 ?關(guān)節(jié)型機器人的特點是靈活性好，工作空間范圍大(同樣占地面積情況下 )，但剛度和精度較低。 ?(2)球坐標型機器人 (圖 b) ?又稱極坐標型，按球坐標形式動作 (運動 )。?其特點是靈活性好，工作空間范圍大，但剛度、精度較差。 ?(3)圓柱坐標型機器人(圖 c) ?按圓柱坐標形式動作。 ?其特點是靈活性較好，工作空間范圍較大，剛度、精度較好。 ?(4)直角坐標型機器人(圖 d) ?與機床相似，按直角坐標形式動作。 ?剛度和精度高，但靈活性差，工作空間范圍小。 ? 工業(yè)機器人按用途和作業(yè)類別劃分： ? 焊接機器人； 具有三個或三個以上可自由編程的軸，并能將焊接工具按要求送到預(yù)定空間位置，按要求軌跡及速度移動焊接工具的機器。包括弧焊機器人、激光焊接機器人、點焊機器人等。 ? 沖壓機器人、 ? 澆注機器人、 ? 搬運機器人、 ? 裝配機器人、 ? 噴漆機器人、 ? 切削加工機器人、 ? 檢測機器人、 ? 采掘機器人、 ? 水下機器人等。 ? 其它還有按控制方式、機器人的功能水平等分類方式。 ? ?① 人操作機械手 是一種由操作人員直接進行操作的具有幾個自由度的機械手。 ?② 固定程序機器人 按預(yù)先規(guī)定的順序、條件和位置，逐步地重復(fù)執(zhí)行給定作業(yè)任務(wù)的機械手。 ?③ 可編程序機器人 它與固定程序機器人基本相同，但其工作次序等信息易于修改。 ?④ 程序控制機器人 它的作業(yè)任務(wù)指令是由計算機程序向機器人提供的，其控制方式與數(shù)控機床一樣。 ?⑤ 示教機器人 這類機器人能夠按照記憶裝置存儲的信息來復(fù)現(xiàn)由人示教的動作，其示教動作可自動地重復(fù)執(zhí)行。 ?⑥ 智能機器人 采用傳感器來感知工作環(huán)境或工作條件的變化，并借助其自身的決策能力，完成相應(yīng)的工作任務(wù)。 ? ?① 電力驅(qū)動 電力驅(qū)動是目前采用最多的一種。早期多采用步進電動機驅(qū)動，后來發(fā)展了直流伺服電動
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