3-機(jī)器人運(yùn)動學(xué)熊有倫機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)(ppt43頁)(編輯修改稿)
2025-03-23 13:21 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 和姿態(tài)就能描述出來。 0N T0 0 1 11 2 1 1 2 2000( , , , ) ( ) ( ) ( )0 0 0 1NN N N NNNq q q q q q?? ?????? ????T T T TRP PUMA 560型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程 PUMA 560型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程 PUMA 560型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程 ? DH坐標(biāo)系 ? DH參數(shù)和關(guān)節(jié)變量 ? αi1 =沿 Xi1軸 ,從 Zi1到 Zi的距離； ? ai1 =繞 Xi1軸 ,從 Zi1到 Zi的角度； ? di=沿 Zi軸 ,從 Xi1到 Xi的距離 。 ? θi=繞 Zi軸 ,從 Xi1旋轉(zhuǎn)到 Xi的角度 。 i αi1 ai1 di θi 1 0 0176。 0 θ1(90176。 ) 2 0 90176。 d2 θ2(0176。 ) 3 α2 0176。 0 θ3(90176。 ) 4 α3 90176。 d4 θ4(0176。 ) 5 0 90176。 0 θ5(0176。 ) 6 0 90176。 0 θ6(0176。 ) ? 11 1 1 111 1 1 100 0 0 1i i ii i i i i i iiii i i i i i ic s as c c c s d ss s c s c d c??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ? ??? ? ? ?????????????T PUMA 560型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程 1 1 2 21 1 20112220 0 0 00 0 0 0 1,0 0 1 0 0 00 0 0 1 0 0 0 1c s c ss c dTTsc? ? ? ???????? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ?3 3 2 4 4 33 3 4233444000 0 0 0 1,0 0 1 0 0 00 0 0 1 0 0 0 1c s a c s as c dsc? ? ? ?????? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ?5 5 6 645565 5 6 60 0 0 00 0 1 0 0 0 1 0,0 0 0 00 0 0 1 0 0 0 1c s c ss c s c? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ?不同的坐標(biāo)系下 DH矩陣是不同的，關(guān)鍵是約定 !! PUMA 560型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程 ? 4. 求末桿的位姿矩陣 555 6 5 6664 4 56 5 66 5 6 500000 0 0 1c c c s sscT T Ts c s c c???????????????54 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 33 3 4 5 6 5 6 5 46 4 64 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 5 00 0 0 1c c c s s c c s s c c s as s s s c dT T Ts c c c s s c s c c s s? ? ? ????? ? ? ?2 3 2 3 2 221 1 23 2 32 3 2 3 2 200 0 100 0 0 1c s a cdT T Ts c a s???? ? ? PUMA 560型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程 1 1 1 11 1 1 11 1 36 3 6 1 1 1 10 0 0 1x x x xy y y yz z z zn o a pn o a pT T Tn o a p??????????12 3 4 5 6 4 6 2 3 5 614 5 6 4 612 3 4 5 6 4 6 2 3 5 612 3 4 5 6 4 6 2 3 5 614 5 6 4 612 3 4 5 6 4 6 2 3 5 6()()()()xyzxyzn c c c c s s s s cn s c c c sn s c c c s s c s co c c c s s c s s so s c s c co s c c s s c c s s? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ???? ? ?12 3 4 5 2 3 514512 3 4 5 2 3 512 2 3 2 3 4 2 31213 2 3 2 2 4 2 3xyzxyza c c s
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1