智能弧焊機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)建模分析(編輯修改稿)
2025-07-22 03:13 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 在焊接過程中,電弧傳感器的實(shí)際運(yùn)動速度是由十字滑塊的橫向速度與智能小車的縱向速度的合成。對上面假設(shè)條件(1)說明如下?！ ?①在焊接過程中,十字滑塊的運(yùn)動速度很快(單向運(yùn)動時(shí)間僅為3～6 s) ,最重要一點(diǎn)就是它的運(yùn)動范圍很小?！ ?②以上所述的整個(gè)系統(tǒng)是針對CO2 氣體保護(hù)焊,選用焊機(jī)為唐山松下KR350系列焊機(jī)(主要是由于這類焊機(jī)在國內(nèi)使用非常廣泛) 。焊速通常為0. 3～0. 5 m /min。通過上面的分析這種機(jī)器人運(yùn)動學(xué)建模的關(guān)鍵是如何保證焊炬以同樣的速率可靠精確地按照焊縫的路徑運(yùn)動。為進(jìn)一步簡化建模,設(shè)轉(zhuǎn)彎前焊縫是直線,且機(jī)器人移動速度為vf。下面建立機(jī)器人右轉(zhuǎn)彎(俯視)時(shí)的運(yùn)動學(xué)模型,其它運(yùn)動方式的運(yùn)動學(xué)模型可以依此類推?！ ∪鐖D3所示建立四輪機(jī)器人的基礎(chǔ)笛卡爾坐標(biāo)系Oxyz (未畫出) 、附體坐標(biāo)Omuvw。圖中: Oxyz為基礎(chǔ)坐標(biāo)系,固定在地面上,O點(diǎn)為其坐標(biāo)原點(diǎn)。Omuvw為車架的附體坐標(biāo)系,固定在機(jī)器人車架上, Om 為其坐標(biāo)原點(diǎn),與車輪2 接 地點(diǎn)連線的中點(diǎn)重合。在機(jī)器人運(yùn)動的起始位置, O 點(diǎn)與Om 點(diǎn)重合,但Omuvw和Oxyz兩坐標(biāo)系的坐標(biāo)不一定重合。 a 為十字滑塊與輪2連線的距離。 L1 為十字滑塊的單伸長度。 b為輪2之間的距離。ω為車架繞瞬時(shí)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速度。β為機(jī)器人轉(zhuǎn)彎所需要轉(zhuǎn)的角度。 C為轉(zhuǎn)動時(shí)轉(zhuǎn)軸w 的瞬心。 vvv分別為車輪2中心及車架相對于地面的絕對速度。 ΔL 為運(yùn)動過程中十字滑塊與其中點(diǎn)的距離,由光碼盤測定。ΔT1 為十字滑塊從中點(diǎn)到該位置的運(yùn)動時(shí)間。 ΔT2 為十字滑塊驅(qū)動電路的電慣性(包括判斷時(shí)間) 。 ΔT3 為小車驅(qū)動電路的電慣性。ΔT4 為小車?yán)碚撧D(zhuǎn)彎時(shí)間。 ΔT為小車實(shí)際轉(zhuǎn)彎時(shí)間。 vf 為
電大資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1