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正文內(nèi)容

機(jī)器人的智能化技術(shù)(編輯修改稿)

2025-02-05 18:04 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 航與定位 在視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)中,目前國內(nèi)外應(yīng)用較多的是基于局部視覺的在機(jī)器人中安裝車載攝像機(jī)的導(dǎo)航方式。 視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要包括:攝像機(jī)(或 CCD圖像傳感器)、視頻信號數(shù)字化設(shè)備、基于 DSP的快速信號處理器、計(jì)算機(jī)及其外設(shè)等。 視覺導(dǎo)航定位 典型的光反射導(dǎo)航定位方法主要是利用激光或紅外傳感器來測距。激光和紅外都是利用光反射技術(shù)來進(jìn)行導(dǎo)航定位的。 光反射導(dǎo)航定位 工作原理 如今,在智能機(jī)器人的導(dǎo)航定位技術(shù)應(yīng)用中,一般采用偽距差分動態(tài)定位法,用基準(zhǔn)接收機(jī)和動態(tài)接收機(jī)共同觀測 4顆 GPS衛(wèi)星,按照一定的算法即可求出某時某刻機(jī)器人的三維位置坐標(biāo)。 GPS全球定位系統(tǒng) 路徑規(guī)劃技術(shù)是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要分支。最優(yōu)路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個或某些優(yōu)化準(zhǔn)則(如工作代價最小、行走路線最短、行走時間最短等),在機(jī)器人工作空間中找到一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)、可以避開障礙物的最優(yōu)路徑。 三、路徑規(guī)劃 模版匹配方法是將機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)與過去經(jīng)歷相比較,找到最接近的狀態(tài),修改這一狀態(tài)下的路徑,便可得到一條新的路徑,即首先利用路徑規(guī)劃所用到的或已產(chǎn)生的信息建立一個模版庫,庫中的任一模版包含每一次規(guī)劃的環(huán)境信息和路徑信息,這些模版可通過特定的索引取得 人工勢場路徑規(guī)劃技術(shù)的基本思想是將機(jī)器人在環(huán)境中的運(yùn)動視為一種機(jī)器人在虛擬的人工受力場中的運(yùn)動。 ( 1)僅考慮環(huán)境中障礙物的運(yùn)動速度,未考慮機(jī)器人的運(yùn)動速度; ( 2)認(rèn)為障礙物與機(jī)器人之間的相對速度是固定不變的,這不是完整的動態(tài)環(huán)境。 地圖構(gòu)建路徑規(guī)劃技術(shù),是按照機(jī)器人自身傳感器搜索的障礙物信息,將機(jī)器人周圍區(qū)域劃分為不同的網(wǎng)格空間(如自由空間和限制空間等),計(jì)算網(wǎng)格空間的障礙物占有情況,再依據(jù)一定規(guī)則確定最優(yōu)路徑,地圖構(gòu)建又分為路標(biāo)法和柵格法,也稱單元分解法。 前者是構(gòu)造一幅由標(biāo)志點(diǎn)和連接邊線組成的機(jī)器人可行路徑圖,如可視線方法、切線圖方法、 Voronoi圖方法和概率圖展開法等。 人工智能路徑規(guī)劃技術(shù)是將現(xiàn)代人工智能技術(shù)應(yīng)用于移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃中,如人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、進(jìn)化計(jì)算、模糊邏輯與信息融合等。 地圖構(gòu)建路徑規(guī)劃技術(shù),是按照機(jī)器人自身傳感器搜索的障礙物信息,將機(jī)器人周圍區(qū)域劃分為不同的網(wǎng)格空間(如自由空間和限制空間等),計(jì)算網(wǎng)格空間的障礙物占有情況,再依據(jù)一定規(guī)則
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