機器人與自動化技術(shù)(編輯修改稿)
2025-08-26 06:22 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 、通信接口：實現(xiàn)機器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。 、網(wǎng)絡(luò)接口 1）Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數(shù)進行應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中?！ ?）Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbuss、profibusDP、MNET等。、機器人控制系統(tǒng)所要達到的功能 、記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。、示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種?！ ?、與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口?！ ?、坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)、絕對、工具、用戶自定義四種坐標(biāo)系。 、人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏?！ ?、傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等?！ ⑽恢盟欧δ埽簷C器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)?。 、故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。?！ ∪C器人控制系統(tǒng)的分類 、程序控制系統(tǒng)： 給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。 、自適應(yīng)控制系統(tǒng)： 當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤 差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變?！ ⑷斯ぶ悄芟到y(tǒng)： 事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。 、點位式： 要求機器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關(guān)。 、軌跡式： 要求機器人按示教的軌跡和速度運動。 、控制總線： 國際標(biāo)準(zhǔn)總線控制系統(tǒng)。采用國際標(biāo)準(zhǔn)總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如VME、MULTIbus、STDbus、PCbus。、自定義總線控制系統(tǒng)： 由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線?！ ?、編程方式： 物理設(shè)置編程系統(tǒng)。由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān)，實現(xiàn)起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)?！ ?、在線編程：通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教模擬
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