機(jī)器人技術(shù)搭建技巧(編輯修改稿)
2025-08-10 00:07 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 60。 圖 3. 使用liftarm固定梁 盡管我們強(qiáng)調(diào)固定梁的重要性，但我們也要用最少的部件搭出穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)。如果需要固定的水平梁比較短，用一根垂直梁就可以固定。圖 4 a所示的結(jié)構(gòu)就比b所示的結(jié)構(gòu)好，因?yàn)橄鄬?duì)來(lái)說(shuō)，a結(jié)構(gòu)經(jīng)b結(jié)構(gòu)使用組件少，重量更輕。實(shí)際上，在設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，重量是必須考慮的一個(gè)重要因素，尤其是在設(shè)計(jì)可移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，由于物體自身的慣性及馬達(dá)的軸所能承受的摩擦力等多種原因，重量的增大，將導(dǎo)致機(jī)器人性能的降低。 圖 4. 一根垂直的梁就足可以完成固定作用。技巧與提示：什么是慣性？ 物理學(xué)上，慣性即物體所要保持原有的運(yùn)動(dòng)或靜止?fàn)顟B(tài)的趨勢(shì)：即原來(lái)靜止的物體會(huì)傾向于保持靜止?fàn)顟B(tài)，原來(lái)運(yùn)動(dòng)的物體會(huì)努力保持運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)、速度及方向，這是所有物體的共性。但是我們看到，外界改變其原狀態(tài)需要的條件不同，這主要取決于物體的質(zhì)量（物質(zhì)的量）。有一種現(xiàn)象可以很好地說(shuō)明物體質(zhì)量對(duì)其慣性的影響。大家都在商場(chǎng)購(gòu)物的經(jīng)歷：購(gòu)物車(chē)。購(gòu)物車(chē)空著時(shí)，稍用些力，我們就很容易推動(dòng)它或使它停下來(lái)，或改變其前進(jìn)的方向。隨著里面放的貨物越來(lái)越多，改變它的狀態(tài)需要費(fèi)的力氣就會(huì)變大。這是什么原因呢？原來(lái)，物體質(zhì)量增加，其慣性也隨著增加了。同樣，你的機(jī)器人質(zhì)量越大，加速或制動(dòng)時(shí)需要馬達(dá)提供的力量就越大。 在搭建機(jī)器人的過(guò)程中，在沒(méi)有搭建步驟圖時(shí)，可能隨時(shí)需要拆卸重新組裝，至少會(huì)部分改裝，自己設(shè)計(jì)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)或多或少的問(wèn)題，就算你是個(gè)有經(jīng)驗(yàn)的、思路清晰老手，你在制作過(guò)程中也會(huì)不斷地改進(jìn)你的想法和設(shè)計(jì)。 因此，設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，最好使機(jī)器人結(jié)構(gòu)便于拆卸，
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